1. ROS或QT例程中test_all测试，test_mode2飞行控制是以body为参看系，test_mode4是地理坐标系。例程中test_mode2分配来做偏航（打yaw）的时间比较短，所以进行test_mode2时飞机偏航不明显。我们已经修正这个问题，并推送最新的sample code到github上。在我们测试结果中，飞机执行test_all测试时，都有做滚转、俯仰和偏航等动作。 2. flag是指通信中的会话方式，参看Onboard API文档中的会话机制部分，flag = 0表示会话方式1，1表示会话方式2,2表示会话方式3.