找到方式了， 可以用 DJIGroundStationExecutionPushInfo​中的wayPointIndex 这个callback会在飞机到达航点时返回当前航点的索引。

恩…… 我觉得downloadGSTask来判断是否结束是最保险的做法………你做一下比较发现index和totalCount相同的时候即全都飞完了。 其他一些比较tricky的方式我想过，比如说设定 mTask 的DJIGroundStationFinishAction为none（飞完之后啥都不做）， 之后用timerTask去fetch MCU callback中飞机的速度，如果速度在长时间内（假设5s）都保持在阈值（假设0.1m/s）以下，即认为航点飞行结束了。 不过我只是设想了一下没有具体尝试过，所以并不能保证可靠性和准确率

解决判断航点结束，你看这样行不行？ 每次只上传一个点，等哪一个点执行完毕后，再上传下一个点，你看可以吗？不过问题来了，怎样判断一个点执行完毕啊？

你的回答太给力！！！！！正是我所需要的，，，，非常感谢！！！:handshake:handshake:handshake

1. 用downloadGSTask，不过 2.0的API目前无法调用，2.1Beta可以，有需求去发邮件给sdk@dji要beta test权限。具体实现方式如下：（摘抄邮件） 该函数会返回当前所有航点的信息，而非剩余航点的信息（此处与文档记载相左，回帖者注）。您最后一个需求是想打印当前剩余航点的信息，您可以通过downloadGroundStation功能获取当前所有waypoint的信息，然后在飞机每经过一个新的航点的时候都推送过来一个pushinfo，会获取当前waypoint的index信息。这样知道所有waypoint的信息，和当前的waypoint的index，您就可以实现对剩余waypoint的数量的实时监控。 上传新航点需要先pause，上传，再resume。新的航点信息会【覆盖】之前的信息，没飞完的不会保留。 2. waypoint.speed / waypoint.maxReachTime / DJIGroundStationTask.horizontalSpeed 三者无论是谁都无法设置速度，目前的SDK中速度是写死的（虽然文档上并没有说）：（继续摘抄与sdk的邮件） 我们这边已经核实目前我们的waypoint属性的speed值是一个固定的写死的值。在上传航点的过程中，对速度进行赋值并不生效。 3. waypoint中的heading 指的是到达这个航点时候的头朝向，东北地坐标系，0指向正北，+-180指向正南。 两个waypoints飞行途中的头朝向需要设置 DJIGroundStationTask.movingMode：（继续摘抄邮件） typedef NS_ENUM(NSUInteger, DJIGSHeadingMode){ /** * Aircraft's heading toward to the next waypoint */ GSHeadingTowardNextWaypoint, （这个就是AUTO 状态，代表飞行器的heading是向下一个航点的方向转动） /** * Aircraft's heading using the initial direction */ GSHeadingUsingInitialDirection,(这个是INIT，根据heading的值根据飞机起飞时所对应的角度进行设定，并且一直保持这个值） /** * Aircraft's heading control by the remote controller */ GSHeadingControlByRemoteController,(这个是Remote_Control, 可以通过遥控器在飞机飞行航点的时候对机头也就是yaw轴方向进行控制） /** * Aircraft's heading using the waypoint's heading value */ GSHeadingUsingWaypointHeading （这个是On the Basis of WayPoint,根据waypoint中heading设置的属性进行设置) }; 按你的需求，应该设置mTask.movingMode = GSHeadingUsingWaypointHeading;