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能不能提供详细的类说明文档啊

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DJIGroundStationWaypoint类中heading是什么意思?
DJIMaxActionCount=?与机型有关?请提供Phantom 3 pro的该值。

能否提供一个比较详细的文档,不然碰到一个问题,提一个问题,大家都很累啊?
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lanyusea  Inspire 1认证用户 2015-7-10 2#
heading 指的是到达这个waypoint时候的机头朝向,东北地坐标系,0正北,-/+180正南,+为东,-为西

DJIMaxActionCount 是在哪里看到?我这里没这个参数,如果指的是waypoint上的action,文档里面给的是no more than 16


以及有问题我都直接发邮件问他们,他们不更新文档喜欢每天回复很多邮件不觉得累那么我也不觉得累=。=
DJI还是赶紧更新文档吧,长痛不如短痛
SDK板块日常维护志愿者。
我没有QQ,我也不接受私信提问。有问题请去论坛发帖,利人利己。

我没有QQ,我没有QQ,我没有QQ。
重要的事情说三遍。
楼主   2015-7-10 3#
DJIWaypointAction中,当设置参数时,单位是什么,需要说明啊。
GimbalYaw和GimbalPitch的单位是弧度还是度
楼主   2015-7-10 4#
lanyusea 发表于 2015-7-10 16:05
heading 指的是到达这个waypoint时候的机头朝向,东北地坐标系,0正北,-/+180正南,+为东,-为西

DJIMaxA ...

感谢!你是大疆的技术服务,还是志愿者?如果是后者,DJI应该给你奖啊
lanyusea  Inspire 1认证用户 2015-7-10 5#
sqwang 发表于 2015-7-10 16:54
DJIWaypointAction中,当设置参数时,单位是什么,需要说明啊。
GimbalYaw和GimbalPitch的单位是弧度还是度 ...
没懂你说的action为什么要有参数…………
DJI的GS action有两个文档…不知道你说的是哪一个:
http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... WayPointAction.html


http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... WayPointAction.html


如果是单纯要建立一个action object,用上面那个文档:
action有:
Way_Point_Action_Stay - stay and no action
Way_Point_Action_Simple_Shot - take photo, the number of photo the camera takes will be determined by the paramList
Way_Point_Action_Video_Start - take video, the length of the record camera takes will be determined by the paramList
Way_Point_Action_Video_Stop - stop taking video
Way_Point_Action_Craft_Yaw - turn the aircraft heading, 0~360 in the parameter list will determine its heading. 0 for north, 90 for east.
Way_Point_Action_Gimbal_Yaw - gimbal yaw
Way_Point_Action_Gimbal_Pitch - gimbal pitch

一个action object最多有16个action(不限类型)

actionNum
就是这个list里面一共多少个action,所以少于16

actionRepeat
我对这个的理解是这个action list要被重复多少次,但是不明白为什么也有16的限制


paramList
这个也是一个array,和action list一一对应,提供每个action所需的参数。对于不需要参数的action我也不知道该填啥因为文档里面没有写。


---


如果单纯是在waypoint里面加action不建议这种方式,推荐下面文档里面写的:
直接用mWayPoint.addAction来做,
调用看这里(http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... /android/index.html


两种类型:


mWayPoint.addAction(GroundStationOnWayPointAction.Way_Point_Action_Craft_Yaw, -130);
就是yaw旋转,后面-130为参数。
相同后面数字表示参数的有:Way_Point_Action_Gimbal_Pitch / Way_Point_Action_Gimbal_Yaw

mWayPoint.addAction(GroundStationOnWayPointAction.Way_Point_Action_Video_Stop,  0);
这里是停止录像,后面的0为重复次数。
相同后面数字表示重复次数的有:Way_Point_Action_Simple_Shot / Way_Point_Action_Video_Start




---

我假设你知道怎么改变云台角度所以太general的东西我就不说了,直奔你的主题。


gimbal的角度分为两种,relative和absolute。
relative的意思是转【到】相对于机头旋转多少角度,absolute的意思是转多少单位就是多少单位
relative angle的单位是度,absolute的单位是……… DJI自己的单位……

具体的用法是:
DJIGimbalRotation Pitch= new DJIGimbalRotation(true, false, false, 1200);
此处的第二个参数false表述absolute,改为true就是relative。


举个例子就是: true,true,true,0 是一定可以让云台复位的(旧版本固件可能做不到,而且用relative归位云台转动速度是absolute的1/3…所以我一直是算absolute单位来控制云台)

单位的话,我用的inspire 1:

对于pitch:
旧版固件:relative 和 absolute 都是: [0,1000],750对应水平,0为竖直向下
新版固件:relative 改成[-90,30],absolute还是[0,1000]

如何区分新版和旧版固件:
gimbalCallback里面如果返回的pitch为relative,用demo APP看下那个值的范围就好了。

对于yaw:
我并不知道relative,因为嫌太慢了没用过。
对于absolute:因为Inspire 1的云台可以转好几圈,所以范围大的离谱。
【但是】,在我实际使用中我发现允许设定的单位只有[-1800,1800],对应到角度就是左右90度,所以当你需要转好几个90度的时候…… 你要么用absolute(我没用过),要么多转几次……



---

大概就酱了。
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lanyusea  Inspire 1认证用户 2015-7-10 6#
sqwang 发表于 2015-7-10 16:54
感谢!你是大疆的技术服务,还是志愿者?如果是后者,DJI应该给你奖啊
当然是苦逼的后者………

像我这种每天上来论坛帮忙回答问题,每天发一堆邮件提交bug的,还接管了一个第三方文档来完善细节的,确实应该拿奖金我觉得!
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重要的事情说三遍。
楼主   2015-7-12 7#
lanyusea 发表于 2015-7-10 18:53
当然是苦逼的后者………

像我这种每天上来论坛帮忙回答问题,每天发一堆邮件提交bug的,还接管了一个第 ...

敬仰,同时鄙视大疆
楼主   2015-7-12 8#
还有问题请教啊,如果在waypoint中设置heading=0机头指向正北,设置yawAngle=180使机头转到正南,大概的飞行动作是不是无人机飞到该点时,机头指向正北,然后旋转机头指向正南?
lanyusea  Inspire 1认证用户 2015-7-12 9#
sqwang 发表于 2015-7-12 10:52
还有问题请教啊,如果在waypoint中设置heading=0机头指向正北,设置yawAngle=180使机头转到正南,大概的飞 ...
有提供设置yawAngle的接口么…… 我印象中是不能直接设定的,除非pause了GS。
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