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sqwang
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发布于2015-7-10
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8 条评论

大疆社区
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已累计飞行 14382 米

有提供设置yawAngle的接口么…… 我印象中是不能直接设定的,除非pause了GS。

2015-7-12

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已累计飞行 0 米

还有问题请教啊,如果在waypoint中设置heading=0机头指向正北,设置yawAngle=180使机头转到正南,大概的飞行动作是不是无人机飞到该点时,机头指向正北,然后旋转机头指向正南?

2015-7-12

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敬仰,同时鄙视大疆

2015-7-12

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已累计飞行 14382 米

当然是苦逼的后者……… 像我这种每天上来论坛帮忙回答问题,每天发一堆邮件提交bug的,还接管了一个第三方文档来完善细节的,确实应该拿奖金我觉得!

2015-7-10

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已累计飞行 14382 米

没懂你说的action为什么要有参数………… DJI的GS action有两个文档…不知道你说的是哪一个: http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... WayPointAction.htmlhttp://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... WayPointAction.html 如果是单纯要建立一个action object,用上面那个文档: action有: Way_Point_Action_Stay - stay and no action Way_Point_Action_Simple_Shot - take photo, the number of photo the camera takes will be determined by the paramList Way_Point_Action_Video_Start - take video, the length of the record camera takes will be determined by the paramList Way_Point_Action_Video_Stop - stop taking video Way_Point_Action_Craft_Yaw - turn the aircraft heading, 0~360 in the parameter list will determine its heading. 0 for north, 90 for east. Way_Point_Action_Gimbal_Yaw - gimbal yaw Way_Point_Action_Gimbal_Pitch - gimbal pitch 一个action object最多有16个action(不限类型) actionNum 就是这个list里面一共多少个action,所以少于16 actionRepeat 我对这个的理解是这个action list要被重复多少次,但是不明白为什么也有16的限制 paramList 这个也是一个array,和action list一一对应,提供每个action所需的参数。对于不需要参数的action我也不知道该填啥因为文档里面没有写。 --- 如果单纯是在waypoint里面加action不建议这种方式,推荐下面文档里面写的: 直接用mWayPoint.addAction来做, 调用看这里(http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... /android/index.html) 两种类型: mWayPoint.addAction(GroundStationOnWayPointAction.Way_Point_Action_Craft_Yaw, -130); 就是yaw旋转,后面-130为参数。 相同后面数字表示参数的有:Way_Point_Action_Gimbal_Pitch / Way_Point_Action_Gimbal_Yaw mWayPoint.addAction(GroundStationOnWayPointAction.Way_Point_Action_Video_Stop, 0); 这里是停止录像,后面的0为重复次数。 相同后面数字表示重复次数的有:Way_Point_Action_Simple_Shot / Way_Point_Action_Video_Start --- 我假设你知道怎么改变云台角度所以太general的东西我就不说了,直奔你的主题。 gimbal的角度分为两种,relative和absolute。 relative的意思是转【到】相对于机头旋转多少角度,absolute的意思是转多少单位就是多少单位 relative angle的单位是度,absolute的单位是……… DJI自己的单位…… 具体的用法是: DJIGimbalRotation Pitch= new DJIGimbalRotation(true, false, false, 1200); 此处的第二个参数false表述absolute,改为true就是relative。 举个例子就是: true,true,true,0 是一定可以让云台复位的(旧版本固件可能做不到,而且用relative归位云台转动速度是absolute的1/3…所以我一直是算absolute单位来控制云台) 单位的话,我用的inspire 1: 对于pitch: 旧版固件:relative 和 absolute 都是: [0,1000],750对应水平,0为竖直向下 新版固件:relative 改成[-90,30],absolute还是[0,1000] 如何区分新版和旧版固件: gimbalCallback里面如果返回的pitch为relative,用demo APP看下那个值的范围就好了。 对于yaw: 我并不知道relative,因为嫌太慢了没用过。 对于absolute:因为Inspire 1的云台可以转好几圈,所以范围大的离谱。 【但是】,在我实际使用中我发现允许设定的单位只有[-1800,1800],对应到角度就是左右90度,所以当你需要转好几个90度的时候…… 你要么用absolute(我没用过),要么多转几次…… --- 大概就酱了。

2015-7-10

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感谢!你是大疆的技术服务,还是志愿者?如果是后者,DJI应该给你奖啊

2015-7-10

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DJIWaypointAction中,当设置参数时,单位是什么,需要说明啊。 GimbalYaw和GimbalPitch的单位是弧度还是度

2015-7-10

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已累计飞行 14382 米

heading 指的是到达这个waypoint时候的机头朝向,东北地坐标系,0正北,-/+180正南,+为东,-为西 DJIMaxActionCount 是在哪里看到?我这里没这个参数,如果指的是waypoint上的action,文档里面给的是no more than 16 以及有问题我都直接发邮件问他们,他们不更新文档喜欢每天回复很多邮件不觉得累那么我也不觉得累=。= DJI还是赶紧更新文档吧,长痛不如短痛

2015-7-10

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