高人啊,有空学还请多发点类似的文章让我们学习!

说这么多，其实都是废话

大赞！人才啊咱们交个朋友吧

非常赞！深入浅出的就把这个复杂问题讲明白了

不能看了，越看越迷糊。

好科普文章，拜读受益匪浅。希望能更结合大疆精灵类模型的性能，继续做科普扫盲。

大赞！只有从更高的视角，才能看到事情的全貌！

赞扬的话不再重复了。请楼主赶紧更新第7篇。

顺便问问：手机的GPS也必须校准指南针才能正常工作吗？（用了几年智能手机，刚才才第一次校准指南针）

文人，文人，文人，，，，，，，

楼主牛人

越看越抽象，智能自我嫌弃文化程度还是不够，给楼主点个赞，写得很好！

牛人！希望您能经常给我们多讲讲！

废话太多

竟然一个字一个字看完了，我可是文科生啊。楼主实在赞！虽然很多没看懂，但最后与神斗的部分竟然看懂了前5条

然而就是说这是消费者自己花钱和神斗吗...因为设计方现在无能为力

还是有些不理解
为毛我们开车导航上车就开走了，也没校对啥指南针，基本上是分毫不差地导到目的地了？

只要无人机GPS不出问题，给它一个发出点，不就可以随时回到手中吗？卫星在天上给它指路，还要什么指南针？
至于说悬停之类的，GPS本来就移动速度高度也很精准，点一下让它高度和经纬度都定住不就悬停了么？还往哪漂啊？

要变成长篇小说了。还是期待下一回

很多赞美的，不知道你们真的看懂了吗？
其实关于大疆上的指南针没有几句话。
1.指南针这个名词不合适。正规的名称叫做：地磁传感器。因为在北半球是用指北针的，而且指北针只能指出地磁北的方向，而地磁传感器是可以获得当地磁场的大小和方向（分解为XYZ三个轴的分量），这个数据在飞控装置进行位置运算的时候是必须的。尤其是在使用自动返航的时候，它的误差决定了返航的误差。
2.地磁非常弱，（一般情况下你感觉不到）所以，它很容易受到现场环境的干扰。例如：手机、音箱、耳机……，越是质量差的东西，它的漏磁越是大，对‘指南针’的干扰越是严重。我把精灵3放在离其他航空模型（带有刷电机）1米的位置，就会报指南针误差大，距离大于2米，就正常了。
3.地磁因地而不同，换一个地方，指南针就应该校正一次。
4.不校正指南针就不要使用自动返航。
5.要使用自动返航，最好先检验一下它的误差——飞出去500米，指令自动返航，看看返航的航线是不是指向返航点的上空。
6.飞行器上总有一些铁磁材料，它们会被磁化，如果这个磁化比较严重的时候，系统会报警告，需要校正指南针。

其实呢我们又不是研发人员不需要了解这么多，只需要知道怎么防止指南针的意外就好了。。。。你一下说这么多其实对于我们来说意义并不大。因为真的没什么用处。到最后指南针都是不能避免突发出错到最后都是一个结果。。。炸鸡~！

高深！！

很值得期待楼主的其他文章

好像很厉害的样子，看不怎么懂

爱好者关心的不是这个，我们关心的是出现大疆如何解决出现指南针干扰时的摔机，飞丢等问题，如果解决不了然并卵！

楼主说的这么绝对，我不是很认同。一直觉得，不需要指南针，飞机也能判断方向
用过车载导航的都知道，导航除了正北方向以外，还有一个车头指向。在车头指向这个模式，地图会自动旋转，始终将地图的正前方和车的正前方同步显示，让人看一眼地图就直观的了解是左转还是右转（地图显示和道路实际情况一致）。计算原理我想也很简单，只要车在动，上一个坐标和下一个坐标计算，就能计算出一个方向，如果假设这套系统能记录走过的所有坐标，那飞机就能原路返回。
大疆没用这个方案，主要的原因我猜有几点，第一计算量比较大，相对直接读取到指南针方向而言，肯定还是用指南针的数据更简单高效一些。第二，则是可能此方法有限制，比如飞机原地不动的时候，就不好判断方向（如直线上升），还有最后一个原因就是室内没有gps就不行了。
所以综上，在室外且水平飞行的情况下，我坚信去掉指南针也是可行的。

期待楼主一下一篇文章。

文章看似说明了很多但是对于容错的部分还是不够清楚

指南针是传感器,GPS算是接收器但是同样都是提供讯号给飞控判断飞机的姿态位置数据.

一旦讯号源被干扰或是损坏失效娜机子该怎么办,等着炸? 这不会是个好的结果.
所以某些飞控会有支持2套的指南针或是GPS.

根据众多炸机的现象,似乎是指南针短暂失效造成迷航炸机.
但是在GPS讯号还正常时机子是不该有这样的反应.
主要还是因为飞控没有一个好的算法.

指南针被干扰的情况比较多且难被避免,相对的GPS可依赖性比较高.
当指南针错误指示导致飞机飞错方位时还是可以藉由GPS修正回来,
以一般GPS的定位精度10m,当飞机错飞超过10m后,飞控就应该改以GPS方位为主重新定义机首方向,警告并暂停遥控的指令同时停悬等待指南针恢复正常,甚至自动切换成无首的飞行模式.
但是这个容错的运算并未被看到在大疆飞控上成熟的展现.
亦或是大疆提供内建罗盘的GPS模块给飞友们升级将之当成第二组指南针,我也是可以接受的.

而GPS定位飘移也是常有的事,但是相比之下比较不会像指南针容易被土壤,建物,金属物质干扰.GPS的定位飘移算是GPS的讯号噪声,大疆的专业人员很多,相信是可以处理稳定的.

无人机一旦上天,那就是个危险因子,希望大疆能重视并全面改善类似的迷航现象.

jdyrr@163.com 发表于 2015-7-21 22:47
下篇请楼主科普：为什么GPS不能辨别方向？按照常理，GPS由同步卫星组成，3颗星就可以确定一个点，两个点 ...

只有GPS的情况下，两点是可以确定一个方向，但是这个方向是定义在世界坐标系中的。简单地说两个点是世界坐标系中的点，那么两个点之间的连线表达的也是世界坐标系中的方向，飞机在一个前后左右定义的本体坐标系中是无法理解这个方向的。举个例子，A闭着眼睛往前走（他不知道自己的朝向），快要撞到前面的柱子了，B立马告诉A：“小心北边的柱子。” 这个时候闭着眼睛的A就算是听到了B的警告（一个世界坐标系中的方向），他还是不知道该怎么躲避它。

qa689 发表于 2015-7-21 15:35
樓主這麼專業，是如何學習而來的，我非常渴望效法，以增加本身的不足。謝謝~ ...

过奖，多学数学，利用数学来理解这个世界。

934834734@qq.co 发表于 2015-8-1 10:09
楼主说的这么绝对，我不是很认同。一直觉得，不需要指南针，飞机也能判断方向
用过车载导航的都知道，导航 ...

“只用”GPS无法获得航向在本体坐标系中的表达。矢量（航向是个矢量）是唯一的，但是矢量的坐标表示根据其参考的坐标基不同是不同的。

迷雾之形 发表于 2015-7-28 22:38
赞扬的话不再重复了。请楼主赶紧更新第7篇。

顺便问问：手机的GPS也必须校准指南针才能正常工作吗？（用了 ...

这是一个很好的问题。

GPS和指南针是独立工作的两个传感器，它们的正常工作本身不相互依赖， 所以手机上没有指南针GPS是可以正常工作的：即给人们提供世界坐标系下的位置和速度信息。
其实我们在使用百度地图的时候，手机里的指南针、加速度计、陀螺仪，以及很重要的地图纹理（街道路线图）给我们提供了很多的信息，我们可以根据地图纹理以及我们肉眼观测到的街景来确定北边在哪儿。为了理解地图纹理的作用，我给你举个例子：

甲站在沙漠里A点，要去B点，但是他不知道路。于是打开手机地图，如果只有GPS的话，它会看到地图两只有两个点，一个是A点，还有一个是他输入的B点，因为在沙漠里，地图上一点纹理都没有，如果此时在甲站在A点不动的情况下（只用GPS)，让其立马指出B点在自己的前后左右的哪个方向，甲是做不到的。如果有地图纹理，甲可以根据视觉辅助判断方向。如果有指南针，还会有个箭头，也可以判断方向。如果实在不行，动一动走出一条估计来，也是可以判断方向的（这就是人们常用的先走一段再说，错了再回去）。

fdji 发表于 2015-7-21 15:45
我记得以前有一款导航 在GPS没有信号时也可以导航
是不是惯性导航
一直想说 飞行器都有三轴以上的传感器 ， ...

惯性导航依赖于惯性器件的精度，精度差了那么推送的位置、速度和航向会因为误差的不断积累而严重偏离现实情况。高精度的陀螺仪，如光线陀螺仪，激光陀螺仪，机械谐振陀螺的精度很高，可以用来做卫星或者导弹，但这是很昂贵的。消费级无人机使用的是MEMS陀螺仪（和手机上用的差不多），精度不够，只用纯惯导是无法满足定位需求的。

我觉得指南针只是在悬停时能快速地指明方向，在移动的过程中GPS才是真正的指挥官，看到一些私奔的飞鸡，感觉是飞控一直在依赖指南针指明方向，没有去计算GPS方向，所以造成私奔，如果真是这样，这个将是飞控最大的BUG！

觅影 发表于 2015-8-2 00:38
我觉得指南针只是在悬停时能快速地指明方向，在移动的过程中GPS才是真正的指挥官，看到一些私奔的飞鸡，感 ...

简单讲，一个在世界坐标系中表达的GPS方向是无法直接指导无人机的飞行的，如（2）所说。航向从理论上讲应该融合各种带航向信息的传感器来联合决定，如（5,6）所说。

RDteam89 发表于 2015-8-2 01:02
简单讲，一个在世界坐标系中表达的GPS方向是无法直接指导无人机的飞行的，如（2）所说。航向从理论上讲应 ...

其实说了这么几页，我作为一个半桶水帮楼主总结下中心思想，总结得不对的也请大家指正。


1    飞行器上的各种传感器是没有100%靠谱的，别说无人机了，
      就连真飞机也时不时的会遇到仪表失灵的情况。只是因为机长
      各种机智果断的处理没有酿成事故而没有被爆出。

2    环境的干扰并不是一成不变的，这一刻没有干扰不代表下一刻没有。
      所以仪表的各种校准也只是在校准后的那一刻是相对准确的，然后？
      天知道.......

3    有条件尽量多练习下无仪表飞行，也就是所谓的姿态模式，万一遇到
      仪表失灵立刻切到姿态模式飞回。

4    接上条，官方和各路大神说的尽量不要超视距飞行不是乱说吓唬人的，
      咱连飞机都看不见了，仪表失灵后技术再好也并无卵用。

就总结这么多了，说得不对的各位轻拍。

感谢LZ码字分享！  谢谢了。
好文章，受益匪浅，系统全面。

期待继续。

感谢楼主不顶对不起人民大众

明白了，如果只有GPS，没有指南针。从A到B就必须走出一小段，看再从行驶轨迹来判断方向是不是朝着B点。
这就是为什么，有的时候车载导航在开始导航的前几十秒会显示错误方向的原因。
楼主，我理解对了吗？

楼主绝对是知乎的大神，受小弟一拜！

专业

好文章！深入浅出！受益匪浅！谢谢了！！！！！