楼主绝对是知乎的大神，受小弟一拜！

专业

好文章！深入浅出！受益匪浅！谢谢了！！！！！

浅显易懂，赞

长知识，深入浅出。

迷雾之形 发表于 2015-8-4 00:07
明白了，如果只有GPS，没有指南针。从A到B就必须走出一小段，看再从行驶轨迹来判断方向是不是朝着B点。
这 ...

good, 是这样的

我想知道，在赤道，要如何飞

我是过来膜拜的！！！

好文章！深入浅出芙蓉阐析问题

RDteam89 发表于 2015-7-20 12:23
（2） 无人机没有方向感
举个大家都很常见的问路场景:
      Ctrl:  ' 请问万达广场怎么走？'

楼主能把如此晦涩的概念娓娓道来，令人佩服，可见功力深厚。

有一点没看明白，请楼主指点，指南针或者严格说是磁阻传感器测量的数值是一个瞬时值，是和GPS类似的外界参量，并不携带与时间相关的历史属性，否则也没法用这个参数去修正IMU的积分累积误差了，那您说的“发生的不会忘记”指的是什么？难道是指的每次校准指南针时记录的干扰量？即使在每次飞行前校准，也无法保证本次飞行过程中的干扰量不变，所以产生指南针被干扰的问题？

再者，在大疆飞控的各个飞行模式里，指南针除了参与GPS模式的工作，也参与了姿态模式的工作，也就是说指南针在大疆系列飞控里的角色不只是修正方向，更重要的是修正姿态，这也是在指南针被干扰后炸机的主要原因，也是很多飞友所诟病的一点。后来悟的固件更新，在判断到指南针被干扰时，停止用地磁参数修正IMU，来避免炸机，可以说是一种妥协，但还不是真正的解决方案。当然限于消费类飞控IMU的累积误差，用地磁修正姿态是不可避免的, 就像楼主说的“信息是碎的”，通过单一种传感器无法准确而持续地获得测量结果，不过目前这类数据融合算法其实已经日趋成熟了，人类在“与神的斗争“中已经占了上风，希望大疆在成为有市场占有率霸主的同时在消费类无人机飞控技术上领跑，真正把神踩在脚下。

看完楼主的文章，在学习之余我有一个简单的感慨，那就是说：这神也太不是玩意了

934834734@qq.co 发表于 2015-8-1 10:09
楼主说的这么绝对，我不是很认同。一直觉得，不需要指南针，飞机也能判断方向
用过车载导航的都知道，导航 ...

个人认为飞机和汽车不太一样。其实可以这样理解，如果允许走错路的话，不用指南针是可以走到目的地的。比如在汽车的地图上标出自己所在位置，再标出目的地，此时没有指南针，也没有地图上的道路或者建筑物帮助识别方向，仅仅是能看到另外一个点，此时汽车虽然不知道自己车头朝哪，但是完全可以先向前走出一段，看一下自己走出的线路就知道方向，然后再慢慢调整，一点一点对准目的地继续走。但飞机不一样，飞机一定要在迈出第一步时就方向准确，而不是先走出一段再来确定是否方向走错。 总结一下就是，想要站在原地不动的情况下确保自己迈出的第一步方向就正确，就必须要找指南针帮忙了。然而无人机确实需要第一步就准确无误，没有指南针的情况下，飞手每一次推杆，飞机都会先走个弯路，再左右晃动着找准方向继续前进，那样飞飞机的感受一定怪怪的，你说对吧

hukunanawz 发表于 2015-8-12 14:59
个人认为飞机和汽车不太一样。其实可以这样理解，如果允许走错路的话，不用指南针是可以走到目的地的。比 ...

你这分析的也算靠谱。的确，GPS的精度不够，误差一般也有个0.5米以上，如果采用尝试的办法，得飞行几米才能确定出方向，这样就会有撞墙之类的危险。但是这个指南针的问题真是个大问题。希望能有一个比较彻底的解决方案出现才好。

看过楼主这段，对于我这样什么都不明白的也是受益，不过就像大家说的，即使是真机也有仪表失灵的时候何况是模型，可是我想厂家那么多的高级技术人员应该是可以做的更加完善的，炸鸡的几率就会更小了，那样设备的返修和购买力就会随之下降了，厂家的损失会很大的

楼主科普好文，赞一个

其实世界坐标系一样可以实现方向判别啊

前后左右飞行几米，然后根据和目标点的距离变化就可以算出目标点方向了

虽然无人机不知道自己飞的方向究竟是东南还是西北，但起码知道怎么飞向目标点

SX飞控1.08固件就是用这个原理实现无指南针返航的

写的很好，必须赞

用m8n 飞机要是足够大 大于GPS的定位精度 其实可以用两个GPS完全代替罗盘。

楼主，您是哪里人，这方面您是专业人事吗？我的微信号cpmy425，如果有愿意，请加一下我的微信，我们继续像您这样的高手指点。

这个文章写的太好了，深入浅出，支持作者！

就是想告诉我们，出来飞早晚是要炸的

934834734@qq.co 发表于 2015-8-1 10:09
楼主说的这么绝对，我不是很认同。一直觉得，不需要指南针，飞机也能判断方向
用过车载导航的都知道，导航 ...

飞机和汽车区别太大了。正常情况下汽车只有两个自由度，一个平移一个旋转。并且倒车也不予考虑的情况下，自身的姿态和方向也是可以确定的。而多翼飞行器尺寸不大，在不考虑侧翻的情况下都有4个自由度，确定飞机的方向和姿态并不是一件容易的事。

学习了

好文！！

RDteam89 发表于 2015-7-20 12:23
（2） 无人机没有方向感
举个大家都很常见的问路场景:
      Ctrl:  ' 请问万达广场怎么走？'

讲的太棒啦

好文章，，，

解释的非常好，深入浅出，形象生动，感谢楼主！！

普通的GPS，只要处于运动状态，GPS就能够识别方向。而对于专业的GPS，静止的状态下，也能够准确的识别方向。本人有手持专业的GPS，对此深有体会。而指南针只是起到辅助的作用，不知道大疆用的是什么档次的GPS

完全不懂啊……

好帖，顶一下是应该的

愚公 发表于 2015-8-4 16:54
好文章！深入浅出！受益匪浅！谢谢了！！！！！

然而我还是没有看懂，也不晓得怎么解决指南针异常

就是说这东西不可靠是正常的

非常形象的描述了指南针的作用与干扰

深入浅出，非常感谢楼主分享

这篇文章太好了，咋没收藏功能呢？

33432280 发表于 2015-7-29 20:21
还是有些不理解
为毛我们开车导航上车就开走了，也没校对啥指南针，基本上是分毫不差地导到目的地了？

还是有些不理解
为毛我们开车导航上车就开走了，也没校对啥指南针，基本上是分毫不差地导到目的地了？

只要无人机GPS不出问题，给它一个发出点，不就可以随时回到手中吗？卫星在天上给它指路，还要什么指南针？
至于说悬停之类的，GPS本来就移动速度高度也很精准，点一下让它高度和经纬度都定住不就悬停了么？还往哪漂啊？
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我来试着解释一下，不对的地方请批评
车上的导航仪定位以后，可以获知你的经纬度坐标，以及东西南北方向。
但是，如果是在静止的情况下，导航仪并不知道你朝着哪个方向。换句话说，你在车里把导航仪的屏幕分别朝向东南西北，导航仪的定位系统是感知不到朝向的，它只能计算出你在某一个点。打个比方，这就像在一个没有星星月亮的夜晚，突然把你扔到一个陌生的城市，你只能说出你周围的马路、建筑、环境、地形，但却找不到东南西北。


至于导航仪为啥能导航？我认为：
1. 依靠车辆移动，导航仪连续计算多个点的坐标，自然可以得出一条行驶的直线(曲线），这样就可以在坐标系里判断出你的行驶方向。
2. 正如楼主所科普的“信息融合”理论，导航仪还可以通过电子地图比对来增强定位的精度。由于GPS定位存在一定的误差，为何你沿着滨江路开车，导航仪不会因为定位的误差，显示你在河里航行呢？ 就是因为通过地图的道路信息，对误差进行了校正以增强定位的精度。
3. 惯性陀螺仪的作用。某些高级一点的导航仪有这个模块。作用同上。
4,5,6,7......... 请其他朋友补充.....

大信 发表于 2015-12-17 11:52
这篇文章太好了，咋没收藏功能呢？

收藏按钮在主楼的最后面，有三个：点赞、打赏、收藏

必须好好学

这例子举的太棒了

赞一个先'''''

说了什么乱七八糟的，时间白白被浪费了。最讨厌长篇大论的了，看了前四分之一就不想看了。（说得太多，因为你无法预言你说出的那句话就是真理，所以少说话。）哈哈