谢谢答主！全是干货！！记笔记！

感谢分享，这个很重要

单片机控制的，程序控制。

俯仰，就是向前并向上飞行，1转速加大，3同量减慢，保持1+3=2+4的平衡，头就翘起，就这是向前并向上飞了； 滚转，让1+3与2+4扭矩不平衡，就旋转了； 偏航，就是转弯了，让1+3与2+4不平衡，但1+2+3+4不变，就转弯了。

1和3是同一旋转方向，2和4旋转同向，与13相反。当1+3与2+4的转速之和相等时，扭矩是平衡的，就不会旋转了。 直升机的尾翼就是平衡扭矩作用。 只要破坏1+3与2+4转速和的平衡，就可以让飞行器旋转！

我这是第一次了解四翼飞行器的飞行原理，受益非浅。我原为象直升机那样，会改变旋翼转角，看了这里才知不需要。

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顺时针的数值之和=逆时针的数值之和