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转---大疆多旋翼飞控产品的模式详解

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大疆系列飞控都提供了以下飞行模式: 1、GPS模式,广大飞控用户最常用的模式,使用量最大,因为可以达成摇杆归中即时定点。 2、姿态模式,部分NAZA LITE用户不购买GPS,采用此模式飞行。较少人使用,摇杆归中位置不定点,需随时修正。 3、手动模式,大部分用于确定飞行器重心,自激救机,或经验丰富老手用于飞行,极少人使用。全凭手感和经验修正。  GPS模式下,飞控参与模式运转的传感器包含GPS、地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对GPS模式有效。 影响:如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…),飞控行为将不可控。  姿态模式下,(插入GPS模块)飞控参与模式运转的传感器包含地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对姿态模式有效。 影响:如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…),飞控行为将不可控。所以不要奇怪在姿态模式下也有飞控行为失控的可能。 (拔出GPS模块)飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺、气压计。 影响:如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…),飞控行为不受影响。  手动模式下,飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺。飞控感度对手动模式无效。 影响:手动模式在任何情况下,飞控都可控,即使在大量金属设施,强电磁场等场合。因手动模式气压计不参与姿态控制,根据不同的多轴飞行器负载,切手动模式后可能出现瞬间爬高或者降低,需谨慎控制飞行器高度和油门量。
————————————–特别注意——————————————-
因手动模式不受飞控感度设定影响,可用于感度不当设定时的救机和紧急降落。 但需在地磁干扰严重到算法崩溃前切入手动模式,或始终用手动模式飞行。否则会停留在地磁干扰时最后的GPS或姿态模式,无法切入手动模式夺回操作权限救机。 地磁干扰导致算法崩溃后,将会出现各种不受控的大幅度偏移、降高、翻车、偶尔某些通道的可控情况,这时候飞行器摔与不摔,纯粹靠运气。强烈建议:每一位使用大疆飞控的用户安装图传,并在地面图传接收端配置SD卡录像设备,每次起飞前开始录像,用于飞行器异常后的证据收集。
————————————–特别注意——————————————-
手动模式的理解很多模友存在长期误区,认为手动模式仅是飞控完成了对应轴数的操作模式混空,其实,非也~~~ 在手动模式下,飞控内部的三轴加速计与陀螺一样参与了工作,只是相当于无中立点的姿态模式,对姿态变化存在飞控补偿输出,但并不锁定初始姿态。 直白的说法是,手动模式可以让你的姿态不会因为来阵大风,把你飞机掀翻过去,但是不能保证你的姿态保持初始姿态。  如飞行器设备安装不当导致重心异常,姿态模式下会飞控会调整电机出力来始终保持平衡,如切换到手动模式,则会有较明显的偏移加速度。

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