9.1: 注明一下，这个程序中有个曝光值的问题，应该将曝光值设为大，或去掉此行。 因这个程序初稿是晚上完成，白天调试改动后没有影响，晚上会影响很大，后面测试时晚上最多开到中速（moderate),白天开到最高疯狂（crazy)级别无问题.欢迎大家测试改进~ 8.29： 昨天传代码传不上来，今天用截图再次上传并修改了些程序。为了便于巡线操作，同时设置了四个级别：quiet,moderate,fast,crazy. 到fast这个级别已经开始S1漂移，crazy级别S1开始冲撞，感觉快失去控制了，慎用。每个级别内把S1踢出路径后都能返回重新巡线。帖子末尾附上代码截图，欢迎复现找出BUG。 8.28： 自编跟踪巡线程序，能正常巡线，跟踪不太居中笔直，但容错较好，踢出线还能找回再次跟踪。实现上与官方教程稍有不同。原理是让S1只跟踪屏幕上最远端的3个点（官方教程跟踪的是由近及远的10个点），取平均值增加容错，再根据数值大小确定弯度适当变速。如无识别就原地转动再次巡线。