请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版
正在上传图片(0/1)

机甲大师S1主要api汇总(武汉-总督)

精华 13
手机看帖 22 5587
为方便各位小伙伴python编程,提高效率,花了些时间把官方的api整理了一下,贴出来供大家参考
一、系统
1.设置整机运动
        Function: robot_ctrl.set_mode(mode_enum)
        Parameters:
            ● mode_enum(enum)
                ■ rm_define.robot_mode_gimbal_follow
                ■ rm_define.robot_mode_chassis_follow
                ■ rm_define.robot_mode_free
2.控制计时器开始、暂停或结束计时
        Function: tools.timer_ctrl(ehavior_enum)
        Parameters:
             ● behavior_enum(enum):
                ■ rm_define.timer_start
                ■ rm_define.timer_stop
                ■ rm_define.timer_reset
3.放大相机倍镜,局部图像更清晰
        Function: media_ctrl.zoom_value_update(value)
        Parameters:
            ● value (int): [1, 4]
4.信息类(变量型数据)获取计时器从开始到当前时刻的用时,返回秒数
        Function: tools.timer_current()
        Return value:
            ● time_stamp(float)
5.信息类(变量型数据)获取程序运行用时,返回秒数
        Function: tools.run_time_of_program()
        Return value:
            ● time (float)
6.信息类(变量型数据)获取当前的时间信息,如年/月/日/时/分/秒等。
        Function: tools.get_localtime(time_enum)
        Parameters:
            ● time_enum (enum):
                ■rm_define.localtime_year
                ■rm_define.localtime_month
                ■rm_define.localtime_day
                ■rm_define.localtime_hour
                ■rm_define.localtime_minute
                ■rm_define.localtime_second
        Return value
            ● time (int)
7.信息类(变量型数据)机器人启动时刻至今的时间间隔,返回累计的秒数,1)机器人的启动时刻是指上电时刻。2)如果机器人在断电后重启,会重新累计时间戳。
        Function: tools.get_unixtime()
        Return value:
            ● time (float)


二、灯效
1.设置指定位置LED灯的闪烁频率,2Hz 即每秒闪烁 2 次
        Function: led_ctrl.set_flash(armor_enum, frequency)
        Parameters:
            ●armor_enum(enum):
                ■rm_define.armor_all
                ■rm_define.armor_bottom_front
                ■rm_define.armor_bottom_back
                ■rm_define.armor_bottom_left
                ■rm_define.armor_bottom_right
                ■rm_define.armor_top_left
                ■rm_define.armor_top_right
            ● frequency(int): [1, 10]
2.控制底盘指定位置LED灯的颜色和灯效:
      ● 常亮,LED 灯保持点亮状态
      ● 熄灭,LED 灯关闭
      ● 呼吸,LED 灯明暗变化(由暗变亮再变暗)
      ● 闪烁,LED 灯以一定频率闪烁
        Function: led_ctrl.set_bottom_led(armor_enum, r, g, b, led_effect_enum)
        Parameters:
            ● armor_enum(enum):
                ■ rm_define.armor_bottom_all
                ■ rm_define.armor_bottom_front
                ■ rm_define.armor_bottom_back
                ■ rm_define.armor_bottom_left
                ■ rm_define.armor_bottom_right
            ● r(int): [0, 255]
            ● g(int): [0, 255]
            ● b(int): [0, 255]
            ● led_effect_enum(enum):
                ■ rm_define.effect_always_on
                ■ rm_define.effect_always_off
                ■ rm_define.effect_breath
                ■ rm_define.effect_flash
3.设置云台指定位置 LED 灯的颜色和灯效:
     ● 常亮,LED 灯保持点亮状态
     ● 熄灭,LED 灯关闭
     ● 呼吸,LED 灯明暗变化(由暗变亮再变暗)
     ● 闪烁,LED 灯以一定频率闪烁
     ● 跑马灯,呈圆形排布的 8 颗 LED 灯顺时针滚动点亮
        Function: led_ctrl.set_top_led(armor_enum, r, g, b, led_effect_enum)
        Parameters:
            ● armor_enum(enum):
                ■ rm_define.armor_top_all
                ■ rm_define.armor_top_left
                ■ rm_define.armor_top_right
            ● r(int): [0, 255]
            ● g(int): [0, 255]
            ● b(int): [0, 255]
            ● led_effect_enum(enum):
                ■ rm_define.effect_always_on
                ■ rm_define.effect_always_off
                ■ rm_define.effect_breath
                ■ rm_define.effect_flash
                ■ rm_define.effect_marquee
4.设置云台指定序号 LED 灯的亮灭,序号 1~8 分别对应云台两侧可独立控制的 8 颗 LED 灯
        Function: led_ctrl.set_signle_led(armor_enum, led_index, led_effect_enum)
        Parameters:
             ● armor_enum(enum):
                ■ rm_define.armor_top_all
                ■ rm_define.armor_top_left
                ■ rm_define.armor_top_right
            ● index(int/list): [1, 8]
            ● led_effect_enum(enum):
                ■ rm_define.effect_always_on
                ■ rm_define.effect_always_off
5.关闭指定位置的LED灯
        Function: led_ctrl.turn_off(armor_enum)
        Parameters:
            ● armor_enum(enum)
              ■ rm_define.armor_all
              ■ rm_define.armor_bottom_front
              ■ rm_define.armor_bottom_back
              ■ rm_define.armor_bottom_left
              ■ rm_define.armor_bottom_right
              ■ rm_define.armor_top_left
              ■ rm_define.armor_top_right
6.控制发射器弹道灯的亮灭
        Function: led_ctrl.gun_led_on()
                  led_ctrl.gun_led_off()

三、底盘
1.设置 PWM 输出百分比,数值越大,在某一周期内高电平的持续时间越长。该 PWM 基础频率为50Hz(灯的亮灭、舵机转动)
        注意:
        1)PWM 口位于底盘控制模块上,拿开底盘后侧的透明盖板即可看到。从上至下共6个 PWM 口。
        2)PWM 又称脉冲宽度调制,控制的是某一周期内高电平的持续时间,现广泛应用于LED 灯、舵机等的控制上。
        3)上电后,PWM 接口默认输出7.5%占空比的信号,每次程序运行结束后,也会恢复默认的输出信号。
        4)对灯条来说,PWM 输出百分比范围为0%~100%,0意味着灯最暗,100意味着灯最亮。
        5)对舵机来说,PWM 输出百分比范围为2.5% ~ 12.5%。因为大部分舵机的控制脉冲频率为50 Hz,控制周期为20 ms,可调节角度-90 °~ 90°对应的高电平脉宽为0.5 ms ~ 2.5 ms, 因此舵机占空比的控制范围便是0.5/20~2.5/20,即2.5% ~ 12.5%。
        玩家们可以根据自己想要控制的旋转角度设置舵机 PWM 的输出百分比。

        Function: chassis_ctrl.set_pwm_value(pwm_port_enum, output_percent)
        Parameters:
            ● pwm_port_enum(enum)
                ■ rm_define.pwm_all
                ■ rm_define.pwm1
                ■ rm_define.pwm2
                ■ rm_define.pwm3
                ■ rm_define.pwm4
                ■ rm_define.pwm5
                ■ rm_define.pwm6
            ● output_percent(int): [0, 100]

2.开启或关闭底盘速度杆量叠加
        注意:
        1)如果不添加“开启底盘速度杆量叠加”模块,在运行程序时我们无法手控底盘;而添加此模块后,我们就可以对运行中的机器人进行移动控制,并且控制量会叠加。
        2)杆量是指摇杆幅值的推动大小。杆量范围为 -1 ~ 1。
        3)速度杆量叠加是将底盘在程序中的速度与摇杆速度相加。
        在程序中设置底盘以 0.5m/s 向前平移,同时我们将杆量推满, 开启底盘速度杆量叠加后,机器人就会将两种控制数据“叠加”, 最终机器人将以(0.5+1*当前最大向前速度)m/s的速率向前平移。

        Function: chassis_ctrl.enable_stick_overlay()
              chassis_ctrl.disable_stick_overlay()

3. 在“底盘跟随云台模式”下,当云台左右旋转时,底盘始终与云台保持指定夹角            
        Function: chassis_ctrl. set_follow_gimbal_offset(degree)
        Parameters:
            ● degree(int): [-180, 180]°

4.设置底盘平移速率,默认平移速率是 0.5 米/秒。数值越大,移动越快。
        Function: chassis_ctrl.set_trans_speed(speed)
        Parameters:
            ● speed(float): [0, 3.5] m/s

5.设置底盘旋转速率,默认旋转速率是 30 度/秒。数值越大,旋转越快。
        Function: chassis_ctrl.set_rotate_speed(speed)
        Parameters:
            ● speed(int): [0, 600] °/s

6.独立控制四个麦轮的转速,符合麦轮转动方向和速度的有效组合才会生效。  
        Function: chassis_ctrl.set_wheel_speed(lf_speed, rf_speed, lr_speed, rr_speed)
        Parameters:
            ● lf_speed(int): [-1000, 1000] rpm
            ● rf_speed(int): [-1000, 1000] rpm
            ● lr_speed(int): [-1000, 1000] rpm
            ● rr_speed(int): [-1000, 1000] rpm

7.控制底盘向指定方向平移
        Function: chassis_ctrl.move(degree)
        Parameters:
            ● degree (int): [-180, 180] °

8.控制底盘向指定方向平移指定时长
        Function: chassis_ctrl.move_with_time(degree, time)
        Parameters:
            ● degree(int): [-180, 180] °
            ● time(float): [0, 20] s
注:此方法比控制底盘向某方向平移并等待几秒、以及控制底盘向某方向平移多少米的精度都要高,且走的要平顺一些

9.控制底盘向指定方向平移指定距离
        Function: chassis_ctrl.move_with_distance(degree, distance)
        Parameters:
            ● degree(int): [-180, 180] °
            ● distance(float): [0, 5] m

10.控制底盘以指定的平移速率向指定方向平移
        Function: chassis_ctrl.move_degree_with_speed(speed, degree)
        Parameters:
            ● speed(float): [0, 3.5] m/s
            ● degree(int): [-180, 180] °

11.控制底盘向指定方向旋转
        Function: chassis_ctrl.rotate(direction_enum)
        Parameters:
            ● direction_enum(enum):
                ■ rm_define.clockwise
                ■ rm_define.anticlockwise

12.        控制底盘向指定方向旋转指定时长
        Function: chassis_ctrl.rotate_with_time(direction_enum, time)
        Parameters:
            ● direction_enum(enum):
                ■ rm_define.clockwise
                ■ rm_define.anticlockwise
            ● time(float): [0, 20] s


13.控制底盘向指定方向旋转指定角度
        Function: chassis_ctrl.rotate_with_degree(direction_enum, degree)
        Parameters:
            ● direction_enum(enum):
                ■ rm_define.clockwise       #常数:6
                ■ rm_define.anticlockwise #常数:5
            ● degree(int): [0, 1800] °
       注释:顺时针正60不等于逆时针负60,参数只能是负数,不会将负值自动转换方向的正值

14.控制底盘向指定方向平移的同时做旋转运动
        Function: chassis_ctrl.move_and_rotate(degree, direction)
        Parameters:
            ● degree(int): [-180, 180] °
            ● direction_enum(enum):
                ■ rm_define.clockwise
                ■ rm_define.anticlockwise   

15.控制底盘以指定速度在指定方向运动
        Function: chassis_ctrl.move_with_speed(speed_x, speed_y, speed_rotation)
        Parameters:
            ● speed_x(float): [0, 3.5] m/s
            ● speed_y(float): [0, 3.5] m/s
            ● speed_rotation(int): [-600, 600] °/s

16.停止底盘的所有运动
        Function: chassis_ctrl.stop()

17.信息类(变量型数据)
        以上电时刻底盘位置为基准,获取底盘当前在航向轴、俯仰轴或翻滚轴上的姿态角值
        Function: chassis_ctrl.get_attitude(attitude_enum)
        Parameters:
            ● attitude_enum(enum):
                ■rm_define.chassis_yaw
                ■rm_define.chassis_pitch
                ■rm_define.chassis_roll
        Return value:
            ● degree(float)

18.        信息类(变量型数据)   
        获取底盘当前位置的坐标和朝向数据,x、y的方向以上电时枪管方向为基准(故如果上电时枪管方向和程序运行时的方向垂直的话,得出的结果就是正好颠倒的,应该加以注意),但(0,0)点是以程序开始运行时的底盘中心点为基准的。s1测得的坐标、朝向信息和实测基本相等,精度较高。
        Function: chassis_ctrl.get_position_based_power_on(action_enum)
        Parameters:
            ● action_enum(enum):
                ■ rm_define.chassis_forward         #x向,上电时枪管的方向
                ■ rm_define.chassis_translation    #y向,上电时右侧板方向
                ■ rm_define.chassis_rotate            #朝向,以程序开始运行时的枪管方向为基准
        Return value:
            ● position(float)

19.        事件类(中断处理程序)  
    在行驶过程中,当底盘撞击到人、桌腿等障碍物时,运行本模块内程序
    Function: def chassis_impact_detection(msg)
        Type: Event callback

20.布尔型(真伪判别)
        在行驶过程中,检测到底盘撞击到人、桌腿等障碍物时会返回“真”,否则返回“假”
        Function:chassis_ctrl.is_impact()
        Return value:
            ● impact_status(bool)

四、云台
1.开启或关闭云台速度杆量叠加
        Function: gimbal_ctrl.enable_stick_overlay()
                        gimbal_ctrl.disable_stick_overlay()

2.在“云台跟随底盘模式”下,当底盘左右旋转时,云台始终与底盘保持指定夹角
        Function: gimbal_ctrl.set_follow_chassis_offset(degree)
        Parameters:
            ● degree(int): [-180, 180] °

3.设置云台旋转速率,默认速率是 30 度/秒。数值越大,旋转越快。
        Function: gimbal_ctrl.set_rotate_speed(speed)
        Parameters:
            ● speed(float): [0, 540] °/s           

4.控制云台动作:
      ● 回中:云台回到航向轴和俯仰轴的初始位置
      ● 停止运动:云台停止运动,但仍处于受控状态
      ● 休眠:云台断电
      ● 唤醒:云台重新通电
      休眠时云台疲软,电机无力矩输出,可以被随意推动;唤醒后云台恢复控制,自动回中
      Function: gimbal_ctrl.recenter()
                gimbal_ctrl.stop()
                gimbal_ctrl.suspend()
                gimbal_ctrl.resume()

5.控制云台向指定方向旋转(注:非阻塞型,可以继续后面的动作,相当于同步运行的)
        此模块会控制云台向指定方向持续旋转,直到收到“控制云台停止运动”、“等待(x)秒”或其它控制云台运动的指令
        Function: gimbal_ctrl.rotate(direction_enum)
        Parameters:
            ● direction_enum(enum):
                ■ rm_define.gimbal_up
                ■ rm_define.gimbal_down
                ■ rm_define.gimbal_left
                ■ rm_define.gimbal_right

6.控制云台向指定方向旋转指定角度(注:阻塞型,故后面不用跟休眠时间以给其运行时间)
        Function: gimbal_ctrl.rotate_with_degree(direction_enum, degree)
        Parameters:
            ● direction_enum(enum):
                ■ rm_define.gimbal_up
                ■ rm_define.gimbal_down
                ■ rm_define.gimbal_left
                ■ rm_define.gimbal_right
            ● degree(int): [0, 55]°       
       注释:试验证明,向上旋转正20度与向下旋转负20度的效果一样,可以自动识别正负和方向。向左旋转正60度与向右旋转负60度的效果一样


7.控制云台绕航向轴旋转到指定位置
        Function: gimbal_ctrl.yaw_ctrl(degree)
        Parameters:
            ● degree(int): [-250, 250]°       

8.控制云台绕俯仰轴旋转到指定位置
        Function: gimbal_ctrl.pitch_ctrl(degree)
        Parameters:
            ● degree(int): [-20, 35]°                       

9.控制云台旋转到指定角度位置
        注意:
        1)在“云台跟随底盘模式”下,“控制云台旋转到航向轴(x)度”部分不生效,“旋转到俯仰轴(x)度”部分不受影响。
        2)“控制云台(向上/下/左/右)旋转(x)度”是相对位置,基于云台当前方位。
        3)“控制云台绕航向轴旋转到(x)度”、“控制云台绕俯仰轴旋转到(x)度” 、 “控制云台旋转到航向轴(x)度 俯仰轴(x)度”是绝对位置,基于底盘当前方位。

        Function: gimbal_ctrl.angle_ctrl(yaw_degree, pitch_degree)
        Parameters:
            ● yaw_degree (int): [-250, 250]°
            ● pitch_degree (int): [-20, 35]°

10.控制云台以指定旋转速度同时绕航向轴、俯仰轴旋转
        注意:
        速度输入值的正负号代表着云台转动方向。
        对航向轴而言:正值意味着向右转动,负值意味着向左转动。
        对俯仰轴而言:正值意味着向上转动,负值意味着向下转动。
        Function: gimbal_ctrl.rotate_with_speed(yaw_speed, pitch_speed)
        Parameters:
            ● yaw_speed(float): [-360, 360]°/s
            ● pitch_speed(float): [-360, 360]°/s           

11.信息类(变量型数据)
        获取云台当前在航向轴或俯仰轴上的姿态角值,以当前底盘朝向为基准
        Function: gimbal_ctrl.get_axis_angle(axis_enum)
        Parameters:
            ● axis_enum (enum):
                ■ rm_define.gimbal_axis_yaw      #航向角
                ■ rm_define.gimbal_axis_pitch    #俯仰角
        Return value:
            ● degree(int)

五、发射器
1.设置发弹数,即每次射出的水弹颗数
        Function: gun_ctrl.set_fire_count(count)
        Parameters:
            ● count(int): [1, 8]

2.控制发射器只发射一次水弹(执行类、阻塞型)
        Function: gun_ctrl.fire_once()

3.控制发射器持续发射水弹(执行类、非阻塞型)
        注意:
        1)默认频率是每秒发射一次,每次发弹一颗。
        2)连续发射水弹是非阻塞型模块,也就是它会持续发射,直到遇到“停止发射”指令或例程结束的情况。
        Function: gun_ctrl.fire_continuous()

4.停止发射水弹
        注意:
        1)因为“单次发射水弹”模块是阻塞型的,所以“停止发射水弹”指令对它不起作用。
        2)“停止发射水弹”模块只对“连续发射水弹”有限制。
        Function: gun_ctrl.stop()

六、智能
1.开启或关闭 RoboMaster S1 对视觉标签、姿势、同类S1机器人、行人、线的视觉识别功能
        注意:
        1)RoboMaster S1 的智能识别功能默认处于关闭状态。所以如果未先开启识别功能,机器人对相应的可识别信息就不会有反应。
        2)机器人默认能够识别的线颜色是蓝色。

        Function: vision_ctrl.enable_detection(function_enum)
                  vision_ctrl.disable_detection(function_enum)
        Parameters:
            ● function_enum(enum):
                ■ rm_define.vision_detection_marker
                ■ rm_define.vision_detection_pose
                ■ rm_define.vision_detection_car
                ■ rm_define.vision_detection_people
                ■ rm_define.vision_detection_line

2.开启或关闭掌声识别功能
        Function: media_ctrl.enable_sound_recognition(function_enum)
                  media_ctrl.disable_sound_recognition(function_enum)
        Parameters:
            ● function_enum(enum):
                ■ rm_define.sound_detection_applause

3.设置视觉标签的有效识别距离,超出限制则不会识别
        Function: vision_ctrl.set_marker_detection_distance(distance)
        Parameters:
            ● distance(float): [0.5, 3]

4.设置机器人能够识别的线颜色
        Function: vision_ctrl.line_follow_color_set(color_enum)
        Parameters:
            ● color_enum(enum):
                ■ rm_define.line_follow_color_blue
                ■ rm_define.line_follow_color_red
                ■ rm_define.line_follow_color_green

5.在巡线时减小曝光值,可以缓解快速转向造成的视野模糊,让识别更稳定。
        Function: media_ctrl.exposure_value_update(exposure_value_enum)
        Parameters:
            ● exposure_value_enum(enum):
                ■ rm_define.exposure_value_large
                ■ rm_define.exposure_value_medium
                ■ rm_define.exposure_value_small

6.机器人识别并瞄准对应视觉标签的中心位置
        注意:
        1)请先“开启视觉标签识别”功能,否则不会识别。
        2)使用此模块时,当视野中有红心出现就会瞄准,5秒内没有识别到红心的话会超时退出,运行后面的程序。
        Function: vision_ctrl.detect_marker_and_aim(marker_enum)
        Parameters:
            ● rm_define.marker_trans_red_heart #红心
            ● rm_define.marker_trans_target       #靶子
            ● rm_define.marker_trans_dice          #骰子
            ● rm_define.marker_number_[zero,..., nine]
             注:rm_define.marker_number_zero为常数10,one-nine对应常数11-19
            ● rm_define.marker_letter_[A,..., Z]

7.事件类(中断处理程序)  
当识别到物体、视觉标签、姿势等对应信息时运行本模块内的程序
        注意:
        1)事件触发模块优先级高,也就是说无论主线程运行到哪一步,只要满足事件触发条件,就会立刻跳出主线程,开始运行事件类模块内的程序。
        2)需识别行人时,请控制云台适度向上旋转,让行人站在机器人前 1 米处,不要蹲着,确保行人完整出现在机器人视野中。
        3)V 字、倒 V 字的姿势指令需要用手臂完成,而非手指。

        Function: def vision_recognized_people(msg)
                  def vision_recognized_car(msg)        #S1
                  def vision_recognized_pose_all(msg)  #任一姿势
                  def vision_recognized_pose_victory(msg)# V型
                  def vision_recognized_pose_give_in(msg)#倒V型
                  def vision_recognized_pose_capture(msg)#拍照手势
                  def vision_recognized_marker_trans_all(msg)#任一方向
                  def vision_recognized_marker_trans_left(msg)
                  def vision_recognized_marker_trans_right(msg)
                  def vision_recognized_marker_trans_stop(msg)
                  def vision_recognized_marker_trans_forward(msg)
                  def vision_recognized_marker_trans_red_heart(msg)
                  def vision_recognized_marker_trans_target(msg)#靶子
                  def vision_recognized_marker_trans_dice(msg)#骰子
                  def vision_recognized_marker_number_all(msg)#任一数字
                  def vision_recognized_marker_number_[one, …, nine](msg)
                  def vision_recognized_marker_letter_all(msg)#任一字母
                  def vision_recognized_marker_letter_[A, …, Z](msg)
        Type: Event callback

8.事件类(中断处理程序)  
当识别到对应的拍手指令时将运行本模块内的程序
        Function: def sound_recognized_applause_twice(msg)
                  def sound_recognized_applause_thrice(msg)
        Type: Event callback

9.布尔型(多和条件类模块连用)
识别到物体、视觉标签、姿势、拍手指令等对应信息时返回“真”,否则将返回“假”
        Function: vision_ctrl.check_condition(condition_enum)
        Parameters:
            ● condition_enum(enum):
                ■ rm_define.cond_recognized_people
                ■ rm_define.cond_recognized_car
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_all
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_left
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_right
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_forward
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_stop
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_red_heart
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_target
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_dice
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_number_all
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_number_[zero,..., nine]
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_letter_all
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_letter_[A,..., Z]
                ■ rm_define.cond_recognized_pose_all
                ■ rm_define.cond_recognized_pose_victory
                ■ rm_define.cond_recognized_give_in
                ■ rm_define.cond_recognized_capture
                ■ rm_define.cond_sound_recognized_applause_twice   #两次拍手
                ■ rm_define.cond_sound_recognized_applause_thrice  #三次   

10.待机器人识别到物体、视觉标签、姿势等对应信息时将继续执行,否则将持续等待(执行类、阻塞型)
        Function: vision_ctrl.cond_wait(condition_enum)
        Parameters:
            ● condition_enum(enum):
                ■ rm_define.cond_recognized_people
                ■ rm_define.cond_recognized_car
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_all
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_left
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_right
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_forward
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_stop
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_red_heart
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_target
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_trans_dice
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_number_all
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_number_[zero,..., nine]
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_letter_all
                ■ rm_define.cond_recognized_marker_letter_[A,..., Z]
                ■ rm_define.cond_recognized_pose_all
                ■ rm_define.cond_recognized_pose_victory
                ■ rm_define.cond_recognized_give_in
                ■ rm_define.cond_recognized_capture
                ■ rm_define.cond_sound_recognized_applause_twice
                       ■ rm_define.cond_sound_recognized_applause_thrice

11.信息类(列表型数据)注:是python的列表,下标从零开始
获取识别到的视觉标签信息,参数为N , ID , X , Y , W, H
        注意:
        1)视觉标签信息的格式为:
                第1项为识别到的视觉标签数量N,后续项以 5 个数据为一组,分别是第一个视觉标签的 ID,标签中心点在机器人视野中位置的横坐标 X、纵坐标 Y、宽度 W和高度 H;第二个视觉标签的 ID、标签中心点在机器人视野中位置的横坐标、纵坐标、宽度和高度;第三个…
        2)返回的ID值释义:
                ID值为1代表识别到的是:停止
                ID值为2代表识别到的是:骰子
                ID值为3代表识别到的是:靶
                ID值为4代表识别到的是:左箭头
                ID值为5代表识别到的是:右箭头
                ID值为6代表识别到的是:前进箭头
                ID值为8代表识别到的是:红心
                ID值为10-19代表识别到的是:数字0-9
                ID值为20-45代表识别到的是:字母A-Z

        Function: vision_ctrl.get_marker_detection_info()
        Return value:
            ● detection_info(list)

12.信息类(列表型数据)
获取识别到的行人或 S1 机器人信息,参数为N,X,Y,W,H
        注意:
        物体信息的格式为:
        第1项为识别到的物体数量N,后续项以 4 个数据为一组,分别是第一个物体中心点在机器人视野中位置的横坐标 X、纵坐标 Y、宽度 W和高度 H;第二个物体中心在机器人视野中位置的横坐标、纵坐标、宽度和高度;第三个……

        Function: vision_ctrl.get_people_detection_info()
                  vision_ctrl.get_car_detection_info()
        Return value:
            ● detection_info(list)

13.信息类(列表型数据)
获取识别到的姿势信息,参数为 N,ID,X,Y,W,H
        注意:
        1)姿势信息的格式为:
                第1项为识别到的姿势数量 N,后续项以 5 个数据为一组,分别是第一个姿势的 ID 值,姿势中心点在机器人视野中的横坐标 X、纵坐标 Y,宽度 W和高度 H;第二个姿势返回的 ID 值,中心点在机器人视野中的横坐标、纵坐标,宽度和高度;第三个……
        2)ID 值释义:
                ID值为 4 对应姿势:正 V
                ID 值为 5 对应姿势:倒 V 字
                ID 值为 6 对应姿势:拍照手势

        Function: vision_ctrl.get_pose_detection_info()
        Return value:
            ● detection_info(list)

14.信息类(列表型数据)
获取识别到的线信息,参数为 N,Info,X,Y,θ,C
        注意:
        线信息的格式为:
        第 1 项 N 为识别到的线上点的数量10(固定值),第 2 项 Info 为返回的线类型(0 表示无线,1 表示一条线,2 表示 Y 字路口,3 表示十字路口),后续项以 4 个数据为一组:分别是线上由近及远的十个点的横坐标 X,纵坐标 Y,实际切线角 θ,曲率 C(取值范围 0-10,0 表示纯直线),一共 42 个数据。

        Function: vision_ctrl.get_line_detection_info()
        Return value:
            ● detection_info(list)

15.信息类(变量型数据)
获取当前场景的亮度信息,返回数值0-10。数值越大,代表当前场景越亮。
        Function: vision_ctrl.get_env_brightness()
        Return value:
            ● brightness_value(int)

16.信息类(列表型数据)
获取准星位置信息,参数为 X,Y(准星跟随标签移动示例很好)
        Function: media_ctrl.get_sight_bead_position()
        Return value:
            ● sight_bead_position(list)
七、装甲板
1.设置装甲板灵敏度。数值越大,装甲板感应灵敏度越高。硬物敲击时建议灵敏度设为6,指关节叩击时设为 8。灵敏度设置只在实验室环境中生效,对战中装甲板的灵敏度都会恢复为默认值。
        Function: armor_ctrl.set_hit_sensitivity(value)
        Parameters:
            ● value(int): [0, 10]

2.事件类(中断处理程序)             
当检测到指定位置的装甲板受到攻击时,运行本模块内的程序
        Function: def armor_hit_detection_all(msg)
                  def armor_hit_detection_bottom_right(msg)
                  def armor_hit_detection_bottom_left(msg)
                  def armor_hit_detection_bottom_front(msg)
                  def armor_hit_detection_bottom_back(msg)
                  def armor_hit_detection_top_right(msg)
                  def armor_hit_detection_top_left(msg)
        Type: Event callback

3.信息类(变量型数据)
获取最近受到攻击的装甲板信息,ID值反馈出装甲板位置,通过时间戳计算可以获知受攻击的时间点
        注意:
        返回的ID值释义:
        ID 值为 1 对应受到攻击的装甲板在:底盘后侧
        ID 值为 2 对应受到攻击的装甲板在:底盘前侧
        ID 值为 3 对应受到攻击的装甲板在:底盘左侧
        ID 值为 4 对应受到攻击的装甲板在:底盘右侧
        ID 值为 5 对应受到攻击的装甲板在:云台左侧
        ID 值为 6 对应受到攻击的装甲板在:云台右侧

        Python API:
        Function: armor_ctrl.get_last_hit_index()
        Return value:
            ● index(int)
        Function: armor_ctrl.get_last_hit_time()
        Return value:
            ● time(float)

4.布尔型  
持续检测指定装甲板是否受到攻击,被攻击会返回“真”,否则返回“假”
        Function: armor_ctrl.check_condition(condition_enum)
        Parameters:
            ● condition_enum(enum):
                ■ rm_define.cond_armor_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_front_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_back_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_left_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_right_hit
                ■ rm_define.cond_armor_top_left_hit
                ■ rm_define.cond_armor_top_right_hit

5.待指定位置的装甲板受到攻击后才会执行下一条指令,否则持续等待(执行类、阻塞型)
        Function: armor_ctrl.cond_wait(condition_enum)
        Parameters:
            ● condition_enum(enum):
                ■ rm_define.cond_armor_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_front_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_back_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_left_hit
                ■ rm_define.cond_armor_bottom_right_hit
                ■ rm_define.cond_armor_top_left_hit
                ■ rm_define.cond_armor_top_right_hit

八、移动设备
1.获取移动设备当前角度值
        注意:
        1)RoboMaster S1 的默认运动模式是“云台跟随底盘模式”,所以如果想单独控制云台绕航向轴旋转,需要设置为“自由模式”。
        2)移动设备是指手机、平板等。
        3)移动设备姿态角范围是 -180~180°,
            对航向轴来说:向右为正(0-180)
            对俯仰轴来说:向上为正(0-180)
            对翻滚轴来说:右下为正(0-180)

        Python API:
        Function: mobile_ctrl.get_attitude(attitude_enum)
        Parameters:
            ● attitude_enum(enum):
                ■ rm_define.mobile_atti_pitch
                ■ rm_define.mobile_atti_roll
                ■ rm_define.mobile_atti_yaw

2.获取移动设备加速度单元的测量值
        注意:
        (1)速度变化越快,获取到的加速度测量值越大。
        (2)移动设备是指手机、平板等。

        Python API:
        Function: mobile_ctrl.get_accel(axis_enum)
        Parameters:
            ● axis_enum(enum):
                ■ rm_define.mobile_accel_x
                ■ rm_define.mobile_accel_y
                ■ rm_define.mobile_accel_z           

九、多媒体
1.播放音效的同时,立刻执行下一条指令(执行类、非阻塞型)
        Function: media_ctrl.play_sound(sound_enum, wait_complete_flag=False)
        Parameters:
            ● sound_enum(enum):
                ■ rm_define.media_sound_attacked #被击中
                ■ rm_define.media_sound_shoot     #射击
                ■ rm_define.media_sound_scanning#扫描中
                ■ rm_define.media_recognize_success#识别成功
                ■ rm_define.media_gimbal_rotate#云台旋转
                ■ rm_define.media_sound_count_down#倒计时

2.音效播放完毕后才会执行下一条指令(执行类、阻塞型)
        Function: media_ctrl.play_sound(sound_enum, wait_complete_flag=True)
        Parameters:
            ● sound_enum(enum):
                ■ rm_define.media_sound_attacked
                ■ rm_define.media_sound_shoot
                ■ rm_define.media_sound_scanning
                ■ rm_define.media_recognize_success
                ■ rm_define.media_gimbal_rotate
                ■ rm_define.media_count_down

3.拍照。响起快门声的同时拍摄一张照片,照片会在相册中出现。
        注意:
        请提前在机器人中插入一张剩余用量在 2GB 以上的SD卡,无 SD 卡时拍照指令不生效。

        Python API:
        Function: media_ctrl.capture()

4.开始或结束视频录制,结束后会在APP相册和 SD 卡中生成一段视频。
        Function: media_ctrl.record(enable_enum)
        Parameters:
            ● enable_enum(enum):
                ■ 1
                ■ 0

十、控制语句
1.等待指定秒数,然后再执行下一条指令
        Function: time.sleep(t)
        Parameters:
            ● t(float): [0, 3600]s
2.重复10次,重复
        Python基本语法:for count in range(10):、while True:
3.如果/否则也是Python基本语法
        if……:
                pass
        else:
                pass
4.停止正在运行的所有程序
        Function: rmexit()

十一、运算符
加减乘除、取余(%)以及逻辑运算(==/!=/>=/and/or/not)为python基本语法
利用了math等模块的一些函数和常数,如下:
0.math定义的两个常数:math.pi;math.e
1.random.randint(1,10) #随机取1到10之间的整数,包括1和10
注:需要import random
2.rmround(3.5) #将3.5四舍五入
3.abs() #取绝对值
4.math.floor()、math.ceil()  #向下、上取整
5.math.sin();math.cos();math.tan()  #要求输入弧度值,如用度需换算为
        math.sin(x/180*math.pi)
6.math.asin();math.acos();math.atan() #要求输入弧度值,如用度需换算为
        math.asin(x)/math.pi*180
7.math.sqtr()  #平方根
8.math.exp()   #e^
9.math.pow(10,2)  #10^2
10.math.log(2,math.e) #ln2
11.math.log(3,10) #log3

十二、数据对象
1.基本变量和列表
变量的使用同python语法,列表为大疆自定义的类(下标从1开始,而不是从0),但用法基本同原列表
        示例:
        variable_i = 0                        #定义变量
        list_list01 = RmList()                  #定义一个空列表       
        def start():
            global variable_i                 #声明使用全局变量
            global list_list01
            global pid_pid01
            variable_i = 3                    #基本变量赋值
            variable_i = variable_i + 1         #基本变量自增减
            list_list01=RmList()              #将list_list01列表设为空列表
            list_list01.append(1)             #将1添加到列表末尾
            list_list01.pop(2)                #删除列表第2项
            list_list01.clear()                #删除列表全部项
            list_list01.pop()                 #删除列表末尾项
            list_list01.insert(1, 2)            #在第一项前插入2
            list_list01[1]                    #列表的第一项
            list_list01.index(2)              #列表中第一个2的索引
            list_list01[1] = 9                #将列表第一项替换为9
            len(list_list01)                  #列表的长度
            if (2 in (list_list01)):             # “in”成员判定
                pass

2.PID对象
        示例:
        variable_i = 0
        pid_pid01 = rm_ctrl.PIDCtrl()         #定义一个PID控制器pid_pid01
        def start():
            global variable_i
            global pid_pid01
            pid_pid01.set_error(5)            #设置PID控制器pid_pid01的误差为5
            #设置PID控制器pid_pid01的比例、积分、微分参数Kp、Ki、Kd为1、2、3
            pid_pid01.set_ctrl_params(1,2,3) #参数为float类型
            #将变量variable_i设为PID控制器的输出
            variable_i = pid_pid01.get_output()
评论
上传
你需要登录之后才能回帖    登录 | 注册
读到我留言的,就是:

技术宅!
技术宅! 技术宅!
技术宅! 技术宅! 技术宅!
大神!!

特邀您来机甲大师群,加微信910376328
Lucky Pig  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-9-3 4#
厉害了
2019, I'd like to be a lucky girl & happy as a pig.
老妖怪  Goggles认证用户 2019-9-3 5#
赞!一定要赞!
我早就想做这个事情了,可是懒癌发作。楼主比我勤快多了
保存成PDF收藏!
bakedkids  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-9-3 6#
不错,看上去比Scratch更技术,之前我试了下,感觉与Scratch编程是对应的关系。两个代码可互换。在现在的app环境下我用scratch更顺手些。期待python能编出不一样的代码
老妖怪  Goggles认证用户 2019-9-4 7#
bakedkids机甲大师 RoboMaster S19-3 21:25
不错,看上去比Scratch更技术,之前我试了下,感觉与Scratch编程是对应的关系。两个代码可互换。在现在的app环境下我用scratch更顺手些。期待python能编出不一样的代码
scratch的函数不支持参数,还没有局部变量
老妖怪  Goggles认证用户 2019-9-4 8#
bakedkids机甲大师 RoboMaster S19-3 21:25
不错,看上去比Scratch更技术,之前我试了下,感觉与Scratch编程是对应的关系。两个代码可互换。在现在的app环境下我用scratch更顺手些。期待python能编出不一样的代码
不能互换啊。scratch没有局部变量,函数也不带参数
纳米物语  Mavic 2 Pro认证用户 2019-9-4 9#
老妖怪Mavic Air9-4 01:28
scratch的函数不支持参数,还没有局部变量
按道理Scratch函数应该支持参数的
CPYCPY  Mavic Mini认证用户 2019-9-4 10#
楼主666,我正准备学习PYTHON ,打算这样做呢,感谢大神,收藏了
CPYCPY  Mavic Mini认证用户 2019-9-4 11#
老妖怪Mavic Air9-4 01:29
不能互换啊。scratch没有局部变量,函数也不带参数
原来有这些差别,来去学习PYTHON编程。
TATTOO9  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-9-4 12#
楼主辛苦了,给你点个赞。
         整挺好
yangx0  Ronin S认证用户 2019-9-6 14#
很厉害
中年赛车手Kehaar  Mavic Air 2认证用户 2019-9-6 15#
这个屌!
这个必须赞啊,自己懒,准备在网上找的,没想到大神在身边啊,收藏了先
guan1107  Osmo Mobile 3认证用户 2019-9-7 17#
太赞了
王八瞪绿豆  Osmo Mobile 3认证用户 2019-9-11 18#
厉害,Python
beck17  Osmo Mobile 3认证用户 2019-10-4 19#
帅!
soundscape   2020-4-15 20#
哇 早知道就不自己做了 我做了一个PDF带目录的版本  总结的是EP最新版本的 大家有需要的可以去下载 早知道就用这个改编了
链接:https://pan.baidu.com/s/1yMfW-1ftWuguDY4zM6HtZQ
提取码:nq3a
soundscape   2020-4-16 21#
天河机甲机甲大师 RoboMaster S12019-9-3 16:46
读到我留言的,就是:

技术宅!
技术宅! 技术宅!
技术宅! 技术宅! 技术宅!
大神借个楼  你这个我也做了一个  放到链接:https://pan.baidu.com/s/1yMfW-1ftWuguDY4zM6HtZQ
提取码:nq3a
你看看能用上可以去下载~
soundscape   2020-4-16 22#
天河机甲机甲大师 RoboMaster S12019-9-3 16:46
读到我留言的,就是:

技术宅!
技术宅! 技术宅!
技术宅! 技术宅! 技术宅!
ngeva01  Goggles认证用户 2020-5-4 23#
请问import是只能import random还是所有python自带的module都可以import?tensorflow这种需要安装的module是否也能使用呢?
认证设备
取消 点赞 评论
分享至:
回复:
上传
取消 评论
快速回复 返回顶部 返回列表