楼主认真思考的态度值得敬佩，但是有一点点小问题。 图示B的受力分析图错了…… 理想中的刷锅是无人机做匀速圆周运动。因为是匀速，所以说受力仅仅改变方向，也就是说 [attach]49401[/attach]（字丑勿怪） 在速度方向上合力为0。 又因为是圆周运动，所以，在与速度方向垂直指向圆心的方向上，合力完全提供向心力。 至于为什么会发生越飞越远……我找认识的人咨询了一下，是因为云台为了稳像所以航向轴角度滞后于飞机, 当刷锅对象在相机视轴线上时飞机实际飞行速度的方向不是锅的切线方向所以就会越耍越远/近了。

[attach]49403[/attach] 左图对飞机做三维受力分析，右图为俯视图； 个人之见： 刷锅过程中没有向心力，你把飞机作为独立的刚体受力分析，它收到的力是机翼合成的横向移动力，和运动方向相反的空气阻力，重力，以及机翼提供的升力（流体力什么的咱先不考虑了..)，但是在径向上飞机收到什么力了吗？米有哈，没有绳子拉着，也米有人把飞机往圆心推。 惯性力是假象力，常用于 力-运动 分析时用，实际是不存在的。 刷锅其本质，只是飞机在受横向（从俯视视角看就是锅的切向了）动力，做横向运动，同时飞机在不停的调整自身的角度，导致这个力的方向在跟着锅缘变化，仅此而已。 刷锅时候，油门杆固定个角度，方向杆固定个角度，二者反复调试达到速度和角度同步变化的平衡点，就可以了。 至于越刷越远，是角速度太慢，切速度太快，多拉方向杆少拉油门杆，反之亦然。 V=W*r, 即切向速度=加速度*半径，了解这个理解起刷锅就方便了； 非工程师，有误还请多指教。

我觉得飞行速度变快的时候，当然角速度也是加快的，但当角速度所提供的力不够时还是需要飞机飞向目标点的动力来做弥补。 ……………………………………………… 根据度娘的搜索结果，匀速圆周运动的运动条件： 物体作匀速圆周运动时，速度的大小虽然不变，但速度的方向时刻改变，所以匀速圆周运动是变速运动。又由于作匀速圆周运动时，它的向心加速度的大小不变，但方向时刻改变，故匀速圆周运动是变加速运动。“匀速圆周运动”一词中的“匀速”仅是速率不变的意思。做匀速圆周运动的物体仍然具有加速度,而且加速度不断改变，因其向心加速度方向在不断改变，其运动轨迹是圆，所以匀速圆周运动是变加速曲线运动。匀速圆周运动法向(向心）加速度方向始终指向圆心。做匀速圆周运动的物体总能分解出一个指向圆心的加速度，我们将方向时刻指向圆心的加速度称为向心加速度。向心加速度只改变速度的方向，不改变速度的大小。 ……………………………………………… 我突然意识到，在这个分析中，应该把飞行器自旋和环绕拆分开分析可能要更容易一些。 1、先不考虑飞行器自旋，那就是一个物体做匀速圆周运动，那么考虑两个方面的影响，物体自身速度和向心加速度，而飞行器自身速度由自身动力提供，那向心加速度呢？ 2、考虑飞行器自旋，飞行器的自旋就是在不断的改变飞行器的飞行方向，根据度娘的搜索结果：“做匀速圆周运动的物体仍然具有加速度,而且加速度不断改变，因其向心加速度方向在不断改变，其运动轨迹是圆。”所以飞行器的自旋就是在改变向心加速度的方向。 ……………………………………………… 所以，我认为飞行器自旋改变飞行器速度的方向，提供向心加速度，但自旋角度有限，其所提供的向心加速度也有限，在不足以让飞行器做圆周运动时，就需要额外提供向心加速度来做修正，那就是由飞行器飞往目标点的加速度来做补充。

好用心总结整理的飞友，感谢分享，认真学习

大神们讨论太硬核了，必须收藏

这个真心有点难，向楼主致敬！

所谓的刷锅，是不是就是官方的“围绕兴趣点飞行”？

l楼主强大无比

越看越晕，还是实际操作，才能心中有数。

这个思路正确，本质就是左右匹配的问题