第一种情况没啥难度，直接做的第二种情况。第三种情况太难，有时间再说 我的思路跟机甲小兵不一样，用的是运动合成。 官方巡线用的是底盘跟随云台模式，我不是很喜欢。首先，云台根据线的情况先动，底盘跟着动，感觉响应速度会慢一些。其次，算法根据某个点的x坐标来转云台，我总感觉不太舒服，如果S1面前就是一条直线，如果S1以一个角度斜着进入，就会有一段很剧烈的调整的过程 于是我考虑用云台跟随底盘模式，然后，底盘采用运动合成 大师之路讲了，麦轮系统的速度是三个分量，X轴平移，Y轴平移和Z轴旋转。X方向不用说了，就是往前走，Y方向，我觉得应该用线上选定点的横坐标来计算，Z方向，我理解为转到前进方向，也就是线上选定点的切线方向，应该跟切线角挂钩。我用这个思路写了程序 官方美纹纸准备比赛的时候就用光了，淘宝上买的蓝色识别成功率低，用的绿色。希望官方出美纹纸，最好是红绿蓝三种颜色都有 def start(): Line = RmList() V = 0.2 #速度，题目没提速度，那就龟速吧。家里地方小，速度快了，调试的时候横冲直撞，撞到家具太座会生气的 gimbal_ctrl.pitch_ctrl(-20) #向下转动云台到-20度 robot_ctrl.set_mode(rm_define.robot_mode_gimbal_follow) #云台跟随底盘模式 media_ctrl.exposure_value_update(rm_define.exposure_value_large) #曝光值设置，我家比较暗，设为大 vision_ctrl.enable_detection(rm_define.vision_detection_line) #打开线识别 vision_ctrl.line_follow_color_set(rm_define.line_follow_color_green) #线是绿色的 Line = RmList(vision_ctrl.get_line_detection_info()) #获得线信息 while True: if len(Line) >= 22: #识别到线，走 t = Line[5] #t是第一点的切线角 if Line[3] >= 0.6: #第一点的横坐标大于0.6，判断为识别到双线中的右线 Dy = Line[3] - 0.77 #右线的目标值是0.77，调出来的，这个值可以保持与线合适的距离 else: Dy = Line[3] - 0.5 #第一点的横坐标小于0.6判断为单线，目标值是0.5 chassis_ctrl.move_with_speed(V,3 * Dy,t * 2) #X方向为速度，Y方向S1到线的距离与设定值的差，Z方向为切线角，我比较懒，用的比例（其实PID也不会调） else: chassis_ctrl.stop() #未识别到线，停 Line=RmList(vision_ctrl.get_line_detection_info()) #再次获得线信息 ​

采用云台跟随底盘模式，线上选定点的横坐标控制Y方向平移，切线角控制Z方向旋转，算是一次尝试吧 以后有机会想试试把曲率也加进来