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CodeMasrer 第一次任务——无限单双线循环

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手机看帖 22 1617
大家好哈,视频1是任务三,视频2是把单双线头尾相连,可以无限循环跑,大家记得看看哈,希望大家多留言交流,谢谢大家。

任务的题目我有截图在下面。方便不知道任务的小伙伴看。看完后感觉完成任务二就等于完成任务一,完成任务三就等于完成任务二了。所以我直接思考怎么做任务三,构想了挺久的。
先把程序逻辑做个简单说明,大家互相交流哈。

程序分四部分:
1、初始化部分,设置小车的各项参数,然后进入大循环,持续获取线信息,根据获取到的第一个点的位置来判断当前位置是单线还是双线,然后执行对应函数。
2、单线时巡线,我觉得不要用自带的PID,感觉太占用时间了,直接根据获取的点,偏左右移,偏右左移。
3、双线时巡线:这个没想象中难,观察发现,双线正确位置为,左边第一点X在0.1左右,右边第一点在0.9左右。那获取到的点小于0.4,就和0.1对比;获取到的点大于0.6,就和0.9对比。左右校准。

上面两个写好,调整下参数,任务二就可以完成了。任务三就花了最多时间。本来想通过计算头尾两边的斜率,再怎么怎么判断,计算出向哪里选择几度。但是我数学已经忘记很多了,短时间内做不出来,要再想想办法。

4:、双线急转弯:通过观察可以发现,急转弯不管向左向右,要转的那个方向的线肯定会移动到正前方,摄像头获取到的基本是第19项,那持续检测19项的X和0.5的距离小于0.1;Y和0.75距离小于0.1.
就可以判断要转弯了。转弯的角度比较难说明,可以肯定是当前点就是要转的方向,先通过和隔壁点N求斜率然后反TAN 得到角度angle1,这个角度是和视频上边界的夹角。实际转动的角度是angle1加上或减去90.(因为小车和上边界夹角90度)。加还是减呢?这个通过计算和N点的位置判断。最方便的就是通过小车转得对不对确定加90还是减90。

主要逻辑就是上面三点,说得很不详细,我现在先把任务做好哈,后面我整理下,把程序详细说明下。
这个是任务三
单双线无限循环
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天河机甲  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-9-10 2#
本帖最后由 天河机甲 于 2019-9-10 09:41 编辑

程序设计的很巧妙,用图形化编程就实现了这么高难度的操作,代码也非常少。
楼主花了很大力气去分析研究运动本身,然后抽象出来简单而有效的逻辑关系,由外而内设计了精练的代码。
楼主的编程思想给了我很大的启发,谢谢!

加微信910376328,入“ 全国RoboMaster S1机甲俱乐部“
beck17  Osmo Mobile 3认证用户 2019-9-10 3#
牛牛牛
djiuser_pBBvRaS   2019-9-10 4#
哈哈,占楼,学习!
JIONEY  Goggles认证用户 2019-9-10 5#
动动手,向楼主学习。。。
djiuser_seAR1XM   2019-9-10 6#
学习啦,感谢
fans425de5f5  Mavic 2 Pro认证用户 2019-9-10 7#
有自动驾驶的感觉,转弯的时候像坦克
bakedkids  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-9-10 8#
不错不错!很厉害!单双线无限循环真的很完善,羡慕你的场地
学习了,楼主在哪里学的编程知识?
楼主  Mavic Mini认证用户 2019-9-10 10#
天河机甲机甲大师 RoboMaster S19-10 08:51
程序设计的很巧妙,用图形化编程就实现了这么高难度的操作,代码也非常少。
楼主花了很大力气去分析研究运动本身,然后抽象出来简单而有效的逻辑关系,由外而内设计了精练的代码。
楼主的编程思想给了我很大的启发,谢谢!
谢谢群主的肯定,互相交流哈
楼主  Mavic Mini认证用户 2019-9-10 11#
美特斯邦子Mavic Air9-10 09:49
学习了,楼主在哪里学的编程知识?
大疆官网机甲大师的编程指南很详细哦,我都是看那个然后慢慢琢磨出来的
楼主  Mavic Mini认证用户 2019-9-10 12#
JIONEY机甲大师 RoboMaster S19-10 08:57
动动手,向楼主学习。。。
动起来,动起来  
djiuser_POPkqge   2019-9-10 13#
很牛
楼主  Mavic Mini认证用户 2019-9-10 14#
bakedkids机甲大师 RoboMaster S19-10 09:10
不错不错!很厉害!单双线无限循环真的很完善,羡慕你的场地
5乘3的场地,想弄成竞技的,不够大。
Greatfox   2019-9-10 15#
开始玩了才知道家里不够大
纳米物语  Mavic 2 Pro认证用户 2019-9-10 16#
漂亮,感谢分享!
djiuser_zbT1jy2   2019-9-10 17#
boolrobot  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-9-10 18#
编程牛人
djiuser_7iPiucp   2019-9-10 19#
厉害分享一下wx13757693482 免费送楼主贴纸
看啊wei  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2019-12-11 20#
CPYCPY机甲大师 RoboMaster S19-10 09:53
大疆官网机甲大师的编程指南很详细哦,我都是看那个然后慢慢琢磨出来的
指南在哪里?能告诉一下吗?
kaer   2019-12-18 21#
我完整抄了你的代码为什么就是识别不成功啊  而且现在智能模块里面没有“识别到的线信息”了,只有“识别到的单线信息”和“识别到的多线信息”
kaer   2019-12-18 22#
坐等楼主的下个作品
楼主  Mavic Mini认证用户 2019-12-31 23#
kaer12-18 12:38
我完整抄了你的代码为什么就是识别不成功啊  而且现在智能模块里面没有“识别到的线信息”了,只有“识别到的单线信息”和“识别到的多线信息”
你要先看懂,再写,直接抄很容易错哦,因为没法检测
认证设备
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