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Tello编程时的坐标系定义?并如何实时确定坐标?

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Tello是否以摄像头通过机身中轴线为X轴,右手螺旋90度Y轴,向上天为Z轴?
mpry: 飞行器在挑战卡中的俯仰、横滚及偏航角度,度数,若未检测到挑战卡,返回 0
pitch:俯仰角度,度数
roll:横滚角度,度数
yaw:偏航,度数
vgx:x 轴速度,
vgy:y 轴速度,
vgz:z 轴速度,
agx: x 轴加速度
agy: y 轴加速度
agz: z 轴加速度
通过速度和加速度积分以及角度换算,如何能知道绝对坐标系下的位置?或者给一个6自由度下的机体坐标系和速度坐标系以及本地北东天坐标系之间的换算关系,谢谢高手们了!
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