最近大家讨论姿态模式比较多,我发一个前几个月发生的事情,供大家参考一下。
时间是晚上8点左右,天已经全黑了,由于不知道那段时间举办残运会(在此之前一直在外地,是当天晚上5点左右到的,所以不知道当时的情况),当天看见奥体中心灯火辉煌,还以为是周末夜景灯光,就起飞准备拍一下,中间就发生了一些状况。
蓝色标记为起飞点,红色标记为双丢点,黄色标记为信号重新连接点。
ps:各位无视左上角的白框中的时间1900.01.01
发生过程
1.起飞前已经记录了返航点,返航高度500米;
2.起飞后就进入视觉定位模式,GPS数量为0(因为周围都是高楼,在此之前和之后也在同一地点起飞过几次,也有类似的情况,所以就按照以往的操作,拉升高度);
3.然后拉升高度后,进入GPS模式,GPS数量也上升到12颗;
4.向西南方向飞行大约200米,GPS数量为0,进入姿态模式,同时双丢;
5.发现异常后,就马上降低飞行高度,同时打开辅助LED照明(但是无人机上并没有执行打开LED的操作),在经过多次打开关闭LED操作中,终于成功打开LED,此时已经向东南方向偏离的大约160米,打开LED后按录像键,无人机不执行操作,图传断断续续而且延时很厉害,打杆操作非常迟钝;
6.实际飞行时间在6:50(视频时间1:03)左右的时候,执行了向前打杆是为了确认机头方向,当时在地图和姿态球中显示的方向和实际方向是不一致的;
7.此时已经通过LED看见无人机了,最后手动操作完成返航和降落。
总结一下:
1.没有及时查看当地禁飞情况,从一开始就已经处于不确定的状态中;
2.在起飞后出现GPS数量为0的时候,按照惯性思维认为是由于周围高楼的影响导致(应该也有干扰设备影响的因素);
3.发现异常后,及时降低高度,让周边高楼遮挡住干扰信号,而且LED也最终打开,所以最后安全降落;
4.被干扰后,各种操作都不正常,打杆迟钝,图传丢失或者断断续续(即时有图传,延时也很长,基本不可用),遥控信号时有时无而且显示异常,包括打开LED、录像、拍照以及调整云台等操作都变得结果未知;
5.估计干扰设备采取的是驱离模式,所以还有可以控制无人机的机会,要是采用迫降模式估计就没机会了。
6.在操作大疆无人机之前的很多年,一直都在玩航模和多旋翼,所以进入姿态模式对实际操作基本没什么影响,这个也是能够安全返航的一个原因吧。