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IMU 坐标系

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guidance 和m100外发的IMU数据是一样的,显然是在统一坐标系下的。有没有这个坐标系的位置参数即在M100中的位置比如距离上盖板的距离,如果可以发布M100的URDF那么挂载自己的设备就非常方便。PS:这个坐标系是不是轴线交点高度在桨的旋转平面?如果是能不能给个好一点的参考面。

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DJI-Sinsasion  Phantom 3 Professional认证用户 2015-8-31 2#
Guidance在连接飞控的时候发出的就是飞控的IMU数据。这个坐标原点是飞机的重心,即是在轴线交点,高度不是桨的旋转平面,而是夹着飞控的两块板的中间。
楼主  Phantom 4认证用户 2015-8-31 3#
DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-31 17:21
Guidance在连接飞控的时候发出的就是飞控的IMU数据。这个坐标原点是飞机的重心,即是在轴线交点,高度不是 ...
高度能不能给出具体的参考值,比如和上盖板的距离?

X43A   2015-9-9 4#
IMU数据?是姿态四元数吗????
如果是的话,guidance连接了飞控,从飞控和guidance读出来的都是飞控的数据,因为飞控的imu更加准确。
飞控的姿态四元数是Q_eb,就是body和ground系
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