老妖怪
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前几天跟一个玩乐高机器人的朋友聊天，聊到python的多线程，他也是困惑了很久，终于被他搞定了乐高机器人的多线程。我一琢磨，S1怎么说也比乐高高级吧，A9 vs ARM7，强大太多了。那么利用python原生的多线程机制应该也可以吧。于是我去查了一下资料，试验了一把，果然S1是可以玩多线程的
可惜了，歌舞大赛结束了，用多线程让S1载歌载舞将会大幅度简化编程
废话不多说了，上代码
import threading
def start():
robot_ctrl.set_mode(rm_define.robot_mode_free)
t1=threading.Thread(target=aa,args=())
t2=threading.Thread(target=bb,args=())
t1.start()
t2.start()
while True:
pass
def aa():
gimbal_ctrl.rotate_with_degree(rm_define.gimbal_left,90)
def bb():
chassis_ctrl.move_with_time(0,2.5)
这是一个简单的demo，创建了两个线程，t1转云台，t2前进，先赋值，再用start调用，注意，这里的t1.start()是非阻塞的了。实际运行的效果就是S1边前进边转云台，视频就不发了，大家自行试验
scratch怎么办呢？很遗憾，多线程是python才有的。有了多线程，python和scratch不再是一一对应的关系，说python秒杀scratch一点都不夸张
既然多线程原生支持了，是不是也可以yy一下网络功能呢？很遗憾，这条语句报错，郁闷了
import socket
期待下一个版本的固件能够支持更多的python原生特性和库，特别需要socket，numpy，os，有这几个东东，即使sdk晚一点出，仍然可以大大增加S1的可玩性
发布于2019-12-13
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老狼I
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本帖最后由 老狼I 于 2021-12-20 21:56 编辑
求助：你好，我在《robomaster ep 模块编程手册》中，没发现“智能”下的“识别到的单线信息”，“识别到的多线信息”两个块的python API 函数，只有“识别到的标签,行人信息"......。
请问，你有没有“识别到的单线信息”，“识别到的多线信息”的python api函数？谢谢。
2021-12-20
已累计飞行 3314 米
按照楼主的代码，把刷锅和识别标签射击组合了一下，刷锅线程可以正常进行，但是识别标签射击就没反应，是哪里有问题么？
能帮我看看哪里出问题了么？
import threading
def start():
robot_ctrl.set_mode(rm_define.robot_mode_free)
gimbal_ctrl.enable_stick_overlay()
chassis_ctrl.enable_stick_overlay()
t1=threading.Thread(target=movep,args=())
t2=threading.Thread(target=shootp,args=())
t1.start()
t2.start()
# while True:
# pass
def shootp():
variable_X = 0
variable_Y = 0
variable_Post = 0
variable_angle = 0
list_MarkerList = RmList()
global variable_X
global variable_Y
global variable_Post
global variable_angle
global list_MarkerList
global pid_x
global pid_y
global pid_Pitch
global pid_Yaw
pid_x = PIDCtrl()
pid_y = PIDCtrl()
pid_Pitch = PIDCtrl()
pid_Yaw = PIDCtrl()
robot_ctrl.set_mode(rm_define.robot_mode_free)
vision_ctrl.set_marker_detection_distance(2)
vision_ctrl.enable_detection(rm_define.vision_detection_marker)
pid_Yaw.set_ctrl_params(120,0,10)
pid_Pitch.set_ctrl_params(65,0,5)
variable_Post = 0.05
ir_blaster_ctrl.set_fire_count(8)
while True:
list_MarkerList=RmList(vision_ctrl.get_marker_detection_info())
if list_MarkerList[1] >= 1:
variable_X = list_MarkerList[3]
variable_Y = list_MarkerList[4]
pid_Yaw.set_error(variable_X - 0.5)
pid_Pitch.set_error(0.5 - variable_Y)
gimbal_ctrl.rotate_with_speed(pid_Yaw.get_output(),pid_Pitch.get_output())
time.sleep(0.05)
if abs(variable_X - 0.5) <= variable_Post and abs(0.5 - variable_Y) <= variable_Post:
ir_blaster_ctrl.fire_continuous()
time.sleep(0.5)
else:
gimbal_ctrl.rotate_with_speed(0,0)
def movep():
variable_zhuan = 0
variable_yid = 0
variable_offer = 0
global variable_zhuan
global variable_yid
global variable_offer
variable_zhuan = 60
variable_yid = 250
variable_offer = 120
gimbal_ctrl.enable_stick_overlay()
chassis_ctrl.enable_stick_overlay()
while True:
variable_zhuan = -1 * variable_zhuan
variable_yid = -1 * variable_yid
chassis_ctrl.set_wheel_speed((variable_yid - variable_zhuan) + variable_offer,(variable_zhuan - variable_yid) + variable_offer,(-1 * variable_yid - variable_zhuan) + variable_offer,(variable_zhuan + variable_yid) + variable_offer)
time.sleep(0.5)
variable_zhuan = -1 * variable_zhuan
variable_yid = -1 * variable_yid
chassis_ctrl.set_wheel_speed((variable_yid - variable_zhuan) + variable_offer,(variable_zhuan - variable_yid) + variable_offer,(-1 * variable_yid - variable_zhuan) + variable_offer,(variable_zhuan + variable_yid) + variable_offer)
time.sleep(1)
variable_zhuan = -1 * variable_zhuan
variable_yid = -1 * variable_yid
chassis_ctrl.set_wheel_speed((variable_yid - variable_zhuan) + variable_offer,(variable_zhuan - variable_yid) + variable_offer,(-1 * variable_yid - variable_zhuan) + variable_offer,(variable_zhuan + variable_yid) + variable_offer)
time.sleep(0.7)
2020-8-28
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