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【改装教程】vol.2--大疆小车S1机械爪

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不知不觉来到我们大疆小车S1改装教程第二期——机械爪。

第一期改装直通车👇
vol.1--大疆小车S1改装乐高货车:https://bbs.dji.com/thread-240232-1-1.html


话不多说,直接进入干货内容。

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在开始改装之前,请确保你的S1已经是最新固件,以及app也是最新的版本。(RoboMaster App V1.1.0,RoboMaster S1固件V00.05.0100)



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大家还记得RM小车送花的小视频吗?
机械爪千里送玫瑰
首先我们来介绍一下需要的材料。
1、机械抓
2、S1的螺丝刀、十字螺丝刀(机械爪组装中需要)
3、扎带,或者额外的固定工具、
4、舵机延长线(如果舵机本身的线材长度不够的话)。
1、机械抓
2、S1的螺丝刀、十字螺丝刀(机械爪组装中需要)
3、扎带,或者额外的固定工具、
4、舵机延长线(如果舵机本身的线材长度不够的话)。

很多用户可能不知道怎么选购机械抓,其实我们只需要去某些购物网站买个机械抓就好了
重点:
建议机械爪尽量选择质量好一点的,舵机带防烧和堵转保护!!
建议机械爪尽量选择质量好一点的,舵机带防烧和堵转保护!!
建议机械爪尽量选择质量好一点的,舵机带防烧和堵转保护!!

首先组装好你的机械抓,按照商家的介绍安装,因为大部分机械爪买回来都是散件的。



下图中有两种不同的机械爪,左边的机械爪是由亚克力材料制作的并且只有一个舵机控制,只能够控制开合。
右边的机械爪是由合金制作,并且由两个舵机控制,可以控制两个不同自由度,即开合和旋转。

但是这两个机械爪都没有针对S1进行优化,所以安装都需要用到扎带来安装。(有条件的朋友可以使用3d打印件或者激光雕刻机。)



两种不同机械爪
首先组装好你的机械抓,按照商家的介绍安装,因为大部分机械爪买回来都是散件的。
组装好机械爪后,连接测试机械抓是否合理运行。

【重点】:机械抓的线有三个不同颜色的线,通常情况有 黄红黑、白红黑等,但是我们不管,只要记住运动控制器上面的字母G,对准我们的黑线(颜色最深)就可以了。(想知道为什么直接去看我们的机器人视频课程吧。)

注意:是下面的pwm output口(任意一个都可以,一共有6个),不是上面单独的uart口。

六个口对应的是PWM_1  - 6。





只要记住运动控制器上面的字母G,对准我们的黑线(颜色最深)就可以了
然后我们进入app测试。
i.   这里大家可以调用pwm接口输出功率自行测试。
ii.  这里我就直接给出了我们的测试值 分别为 7.5和12.5
iii. 同时需要加入等待模块,因为机械抓运动需要时间。

如果觉得scratch的限制比较大,我们可以使用Python语言来控制机械爪,在新固件里面进入Python的界面,然后下载内置的机械爪控制程序,即可通过按钮控制机械爪开合。
python控制界面
在APP中确保机械抓可以运作以后,我们就可以根据不同的安装方法对机械抓进行安装。
因为我们手上这个是需要安装在前桥上的,所以我们将前装甲拆除。并使用扎带固定机械抓(不同的机械抓有不同的安装方法,我们介绍的就是扎带万能法,道路千万条,扎带第一条)

扎带一时爽
一直扎带一直爽
最后,连接舵机接口并走线(比较有追求的同学可以尝试从底盘走线,或者直接暴露出来,舵机自带的线一般较短,建议购买一根舵机延长线)
比较有追求的同学可以把线路藏在底盘里面。
到此为止,我们的硬件改装部分就完成了。

接下来我们进入软件调试阶段。
打开S1,连接app,进入实验室,scratch编程。
i.        按照下图所示,编写程序,当然也可以按照自己喜欢更改。
ii.        我们可以尝试加入声控,或者视觉识别模块,来完成一个组合动作。
iii.        另外也可以拍掌加自动巡线的组合方式对任务进行拓展。

例如我拍拍手掌,我的S1就可以给小姐姐去送花啦!
话不多说,我要去给小姐姐送花咯!
最后,祝大家玩机愉快呀!

如果大家有疑问欢迎在评论区下方留言呀~
如果有更好的教程或者玩法需求也可以在评论区留言,小S会持续为大家制作教程的!


*用户自行改装拆解S1导致造成产品损坏的,不纳入产品售后保障范围。
详情请查阅售后服务政策:https://www.dji.com/cn/service/p ... amp;amp;from=footer


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SolarZ  Osmo Mobile 3认证用户 2020-3-23 2#
厉害厉害,这大概是这类机器的初衷
Daniel W  Mavic Air 2认证用户 2020-3-24 3#
DIY可玩性高!
灰灰机呦  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2020-3-24 4#
有内置的python程序了吗?晚上回家研究一下。
不知道是否解决了我改装爪子时的痛点?https://bbs.dji.com/thread-236388-1-1.html
djiuser_nCEzwrd   2020-3-24 5#
灰灰机呦Phantom 4 Pro3-24 15:44
有内置的python程序了吗?晚上回家研究一下。
不知道是否解决了我改装爪子时的痛点?https://bbs.dji.com/thread-236388-1-1.html[图片]
能问下…您的机械爪是买的哪一种麽
灰灰机呦  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2020-3-24 6#
djiuser_nCEzwrd3-24 16:01
能问下…您的机械爪是买的哪一种麽
需要的话,我可以私信你淘宝链接
。。。呃,大疆论坛能否私信啊,好像没找到私信入口
楼主  Mavic 2 Pro认证用户 2020-3-24 7#
灰灰机呦Phantom 4 Pro3-24 15:44
有内置的python程序了吗?晚上回家研究一下。
不知道是否解决了我改装爪子时的痛点?https://bbs.dji.com/thread-236388-1-1.html[图片]
新固件支持自定义UI系统,同时增加了很多官方推荐程序,咱们首先点击我的程序里面的右上角云空间图标,下载程序:机械爪开合控制,然后下载完就可以在python程序中看到这个程序,我们进去之后直接运行即可,然后在编程界面的FPV显示中就可以看到控制每个PWM值的按钮,点击对应pwm口的按钮就可以控制机械爪开合了

稍后就可以看到啦!
灰灰机呦  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2020-3-24 8#
RoboMaster S13-24 16:46
新固件支持自定义UI系统,同时增加了很多官方推荐程序,咱们首先点击我的程序里面的右上角云空间图标,下载程序:机械爪开合控制,然后下载完就可以在python程序中看到这个程序,我们进去之后直接运行即可,然后在编程界面的FPV显示中就可以看到控制每个PWM值的按钮,点击对应pwm口的按钮就可以控制机械爪开合了

稍后就可以看到啦!
app已经是1.1,但是云空间里没有官方爪子程序啊?
而且编程界面的fpv显示中也没看到pwm的控制啊
楼主  Mavic 2 Pro认证用户 2020-3-24 9#
灰灰机呦Phantom 4 Pro3-24 20:18
app已经是1.1,但是云空间里没有官方爪子程序啊?
而且编程界面的fpv显示中也没看到pwm的控制啊[图片]
现在有了~
小度小度  Osmo Pocket认证用户 2020-3-25 10#
不错不错!
Mike0   2020-3-25 11#
SolarZ3-23 22:21
厉害厉害,这大概是这类机器的初衷
2个自由度的机械爪怎么操作控制呢?能否更新一篇操作视频,万分感谢
小度小度  Osmo Pocket认证用户 2020-3-26 12#
谁给个机械爪购买链接
楼主  Mavic 2 Pro认证用户 2020-3-26 13#
Mike03-25 22:56
2个自由度的机械爪怎么操作控制呢?能否更新一篇操作视频,万分感谢
其实就是两个pwm接口控制不同的输出功率。多调试几次就能实现自己的想要的效果。
RoboMaster3  Mavic Air认证用户 2020-3-30 14#
直接淘宝搜机械爪就行了
RoboMaster3Phantom 4 Pro V2.03-30 17:43
直接淘宝搜机械爪就行了
enen-
伯伯男  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2020-4-13 16#
厉害楼主
栩赫之翼  机甲大师 RoboMaster S1认证用户 2020-4-16 17#

做的时候还没有自定义界面,在FPV模式下:把抓、放写到自定义程序中去,单机操作的时候点击执行自定义程序,根据云台高低(可以自由控制)来判断是抓还是放。
认证设备
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