不知不觉来到我们大疆小车S1改装教程第二期——机械爪。 第一期改装直通车👇 vol.1--大疆小车S1改装乐高货车：https://bbs.dji.com/thread-240232-1-1.html 话不多说，直接进入干货内容。 —————————————————————————————— 在开始改装之前，请确保你的S1已经是最新固件，以及app也是最新的版本。（RoboMaster App V1.1.0，RoboMaster S1固件V00.05.0100）

—————————————————————————————————————— 大家还记得RM小车送花的小视频吗？

首先我们来介绍一下需要的材料。 1、机械抓 2、S1的螺丝刀、十字螺丝刀(机械爪组装中需要) 3、扎带，或者额外的固定工具、 4、舵机延长线(如果舵机本身的线材长度不够的话)。

1、机械抓 2、S1的螺丝刀、十字螺丝刀(机械爪组装中需要) 3、扎带，或者额外的固定工具、 4、舵机延长线(如果舵机本身的线材长度不够的话)。 很多用户可能不知道怎么选购机械抓，其实我们只需要去某些购物网站买个机械抓就好了 重点： 建议机械爪尽量选择质量好一点的，舵机带防烧和堵转保护！！ 建议机械爪尽量选择质量好一点的，舵机带防烧和堵转保护！！ 建议机械爪尽量选择质量好一点的，舵机带防烧和堵转保护！！ 首先组装好你的机械抓，按照商家的介绍安装，因为大部分机械爪买回来都是散件的。 下图中有两种不同的机械爪，左边的机械爪是由亚克力材料制作的并且只有一个舵机控制，只能够控制开合。 右边的机械爪是由合金制作，并且由两个舵机控制，可以控制两个不同自由度，即开合和旋转。 但是这两个机械爪都没有针对S1进行优化，所以安装都需要用到扎带来安装。（有条件的朋友可以使用3d打印件或者激光雕刻机。）

首先组装好你的机械抓，按照商家的介绍安装，因为大部分机械爪买回来都是散件的。 组装好机械爪后，连接测试机械抓是否合理运行。 【重点】：机械抓的线有三个不同颜色的线，通常情况有 黄红黑、白红黑等，但是我们不管，只要记住运动控制器上面的字母G，对准我们的黑线（颜色最深）就可以了。（想知道为什么直接去看我们的机器人视频课程吧。） 注意：是下面的pwm output口（任意一个都可以，一共有6个），不是上面单独的uart口。 六个口对应的是PWM_1 - 6。

然后我们进入app测试。 i. 这里大家可以调用pwm接口输出功率自行测试。 ii. 这里我就直接给出了我们的测试值 分别为 7.5和12.5 iii. 同时需要加入等待模块，因为机械抓运动需要时间。

如果觉得scratch的限制比较大，我们可以使用Python语言来控制机械爪，在新固件里面进入Python的界面，然后下载内置的机械爪控制程序，即可通过按钮控制机械爪开合。

在APP中确保机械抓可以运作以后，我们就可以根据不同的安装方法对机械抓进行安装。 因为我们手上这个是需要安装在前桥上的，所以我们将前装甲拆除。并使用扎带固定机械抓（不同的机械抓有不同的安装方法，我们介绍的就是扎带万能法，道路千万条，扎带第一条）

最后，连接舵机接口并走线（比较有追求的同学可以尝试从底盘走线，或者直接暴露出来，舵机自带的线一般较短，建议购买一根舵机延长线）

到此为止，我们的硬件改装部分就完成了。 接下来我们进入软件调试阶段。 打开S1，连接app，进入实验室，scratch编程。 i. 按照下图所示，编写程序，当然也可以按照自己喜欢更改。 ii. 我们可以尝试加入声控，或者视觉识别模块，来完成一个组合动作。 iii. 另外也可以拍掌加自动巡线的组合方式对任务进行拓展。 例如我拍拍手掌，我的S1就可以给小姐姐去送花啦！

话不多说，我要去给小姐姐送花咯！ 最后，祝大家玩机愉快呀！ 如果大家有疑问欢迎在评论区下方留言呀~ 如果有更好的教程或者玩法需求也可以在评论区留言，小S会持续为大家制作教程的！ *用户自行改装拆解S1导致造成产品损坏的，不纳入产品售后保障范围。 详情请查阅售后服务政策：https://www.dji.com/cn/service/policy?site=brandsite&from=footer