经纬M600PRO 二次开发数据回传

经纬M600PRO 二次开发数据回传

1.经纬M600PRO 无人机上面挂载自己的传感器，需要开发 OSDK PSDK MSDK 三个包吗还是只需要开发 OSDK 和 MSDK 就可以
2.OSDK（版本3.9）与MSDK的数据通信函数怎么使用，如何发送与接收

楼主

张小龙5-15 16:28
看了下代码，这个不是发送函数，这个是设置数据接收的回调函数。
发送用这个，https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/blob/3.9/osdk-core/api/src/dji_mobile_device.cpp#L41
[图片]
第一个参数是你要发送数据的地址指针，第二个就是发送的长度

1.这个发送直接将自己的数据发送就可以了吗关于发送的数据协议在里面是自动完成的吗直接使用这个函数会不会影响其他函数（如我在使用这个函数发送后台的其他函数也在使用这个函数发送）
2.手机端返回的数据通过static void getDataFromMSDKCallback(Vehicle* vehiclePtr , RecvContainer recvFrame , UserData userData); 这个函数接收就可以了吗这个函数的参数如何设定

楼主

张小龙5-19 20:22
1.这个发送直接将自己的数据发送就可以了吗关于发送的数据协议在里面是自动完成的吗直接使用这个函数会不会影响其他函数（如我在使用这个函数发送后台的其他函数也在使用这个函数发送）
==>是的，调用这个函数后将自动完成发送，OSDK 3.9的STM32 sample是个裸机代码，不存在后台的其他函数也在使用这个函数发送....

2.手机端返回的数据通过static void getDataFromMSDKCallback(Vehicle* vehiclePtr , RecvContainer recvFrame , UserData userData); 这个函数接收就可以了吗这个函数的参数如何设定
==> 可以，这个函数的用法和参数使用可以参考 setFromMSDKCallback，https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/blob/3.9/sample/platform/STM32/OnBoardSDK_STM32/User/main.cpp#L193

void
parseFromMobileCallback(DJI::OSDK::Vehicle*    vehicle,
                     DJI::OSDK::RecvContainer recvFrame,
                     DJI::OSDK::UserData    userData)
{

  uint16_t mobile_data_id;
  mobile_data_id =
*(reinterpret_cast<uint16_t*>(&recvFrame.recvData.raw_ack_array));

  switch (mobile_data_id)
  {
case 2:
   v->obtainCtrlAuthority(controlAuthorityMobileCallback);
   break;
case 3:
   v->releaseCtrlAuthority(controlAuthorityMobileCallback);
   break;
case 5:
   if(v->getFwVersion() != Version::M100_31)
   {
v->control->action(Control::FlightCommand::startMotor,
      actionMobileCallback);
   }
   else
   {
      v->control->armMotors(actionMobileCallback);
   }
   break;
case 6:
   if(v->getFwVersion() != Version::M100_31)
   {
      v->control->action(Control::FlightCommand::stopMotor,
      actionMobileCallback);
   }
   else
   {
      v->control->disArmMotors(actionMobileCallback);
   }
   break;
default:
   break;
  }
}

这段代码里面的  mobile_data_id是什么意思，这个的传输数据协议是怎样的，如何从里面提取出从MOSDK给OSDK发送的数据

张小龙

ZRYQ5-21 19:10
void
parseFromMobileCallback(DJI::OSDK::Vehicle*    vehicle,
                     DJI::OSDK::RecvContainer recvFrame,
                     DJI::OSDK::UserData    userData)
{

  uint16_t mobile_data_id;
  mobile_data_id =
*(reinterpret_cast(&recvFrame.recvData.raw_ack_array));

  switch (mobile_data_id)
  {
case 2:
   v->obtainCtrlAuthority(controlAuthorityMobileCallback);
   break;
case 3:
   v->releaseCtrlAuthority(controlAuthorityMobileCallback);
   break;
case 5:
   if(v->getFwVersion() != Version::M100_31)
   {
v->control->action(Control::FlightCommand::startMotor,
      actionMobileCallback);
   }
   else
   {
      v->control->armMotors(actionMobileCallback);
   }
   break;
case 6:
   if(v->getFwVersion() != Version::M100_31)
   {
      v->control->action(Control::FlightCommand::stopMotor,
      actionMobileCallback);
   }
   else
   {
      v->control->disArmMotors(actionMobileCallback);
   }
   break;
default:
   break;
  }
}

这段代码里面的  mobile_data_id是什么意思，这个的传输数据协议是怎样的，如何从里面提取出从MOSDK给OSDK发送的数据

mobile_data_id就是MSDK端发给OSDK的用户自定义数据，比如你在MSDK端发 123，OSDK这边 mobile_data_id 就是123