楼主，我跟你的问题类似。我们是在室内用optitrack动捕系统定位飞机，目前就是不知道怎么用局部坐标替代GPS定位。还有一种方案是用OSDK融合optitrack数据实现位置控制环，最后发送姿态控制指令给无人机。我在OSDK还没找到大疆的位置控制环API，不知道这种方案能不能实现。

室内航线飞行一直都是一个难题， 最主要的还是室内定位系统的发展， 现在大家一般选择如下： 1. 依赖视觉， 搞一堆marker 2. 对室内进行建图， 然后在建图的范围内进行导航规划 3. 对室内进行定位部署， wifi6， uwb 等手段都在不断尝试 所以， 现在的waypoint 是无法应用与室内导航的， 最主要的， 还是缺少室内定位辅助的引导

室内肯定不可以用航点任务，航点任务的基本是要有GPS信号，室内GPS信号差。

waypoint是依赖GPS定位的，室内只能视觉定位吧。建议DJI在WPV2或WPV3增加相对定位。