回复 Spacemarine ：感谢解惑

回复 kv886 ：十分感谢回复

1. 我觉得是上传和执行是被封装在了WaypointReachedTrigger里。 2. 答案你已经找到了，在DJIMissionError的WAYPOINT_DISTANCE_TOO_LONG中有说明，就是最大2km最小0.5m。 3. 可以，无人机的内置坐标系就是WGS84，如果要使用地图的坐标还得进行转换。所以直接使用WGS84是最好的。 4. 支持的，RTK只是一个更高精度的导航系统而已。

问题四，精灵4支持的，RTK模式下也是支持的。

问题三，可以直接写坐标啊，也有sample 坐标是直接传进去的

问题一，是不是封装了不太清楚，其实按照sample的写法就好了，里面的实现反正咱也看不到。

第二个问题找到官方资料了，在DJIMissionError的WAYPOINT_DISTANCE_TOO_LONG中有说明，就是最大2km最小0.5m