利用航点任务飞行测试遥控器三丢(丢GPS信号、丢与飞机无线通讯信号、丢图传信号)时,飞机能否继续执行剩余飞行任务
1.遥控器从公园内空旷区域通过隧道返回家门口,飞机从航点1(公园)→航点2→航点3→航点4→航点5(家)。
2.规划航线,从公园内空旷区域场地地面起飞,设置航点规划里“任务结束”执行动作为“悬停”、“失控行为”执行动作为“继续任务”,并设定了遥控器的当前位置为返航点。
3.飞控参数的“高级设置”中的“失控行为”也设置为“悬停”。
4.实际起飞后,飞行器按规划航线飞行,从航点1(公园)→航点2→航点3→航点4→航点5(家),当遥控器进入隧道时,遥控器发生三丢现象,即丢GPS信号、丢与飞机无线通讯信号、丢图传信号,飞机断开与遥控器的连接并立即接管控制权(自我控制),在保持遥控器在隧道内不出来即保持遥控器“三丢”状态时,飞机自行按事先设定的航点规划完成剩余航点飞行任务后悬停,即在航点3至航点4之间断掉与遥控器的连接,但却继续执行航点任务到航点5上空完成任务后悬停。
5.遥控器触发“无图像显示,是否返航”信息时应点击“取消”而不要点击“立刻返航”。
6.确保飞机必须能搜索到GPS信号、飞机接管控制权后在完成剩余航点任务之前尚未与遥控器自动建立连接而仍处于双断状态即断开与遥控器无线通讯信号连接、断开与遥控器图传信号连接。当遥控器从隧道中出来便会自动重新连接飞机,所以控制权便会自动回到遥控器,飞机虽然航点飞行设定了“失控行为”执行动作为“继续任务”,但因控制权重回遥控器,由“失控行为”转变为可控行为,且遥控器里的航点规划路线因之前的三丢导致被中断和取消了,所以飞机就不会继续执行之前规划的剩余航点任务而只能受遥控器的控制等待下一步操作。
7.在大致判断飞机已差不多完成剩余航点任务之际,可以将遥控器移动到空旷有信号地带,自动建立与飞机的无线通讯信号连接、无线图传信号连接,从而夺回对飞机的控制权,并手动降落或继续其他飞行任务。
8.此次成功试验了航点任务飞行过程中,遥控器三丢或三断时,飞机完全能自主完成剩余航点飞行任务。
9.“任务结束”执行动作设定为“返航”或“返回第一个航点”时,一定要事先预判返航点的及时更新、第一个航点的通信信号接收便捷性(遥控器要能及时返回返航点或第一个航点的位置)。
10.虽然遥控器丢失GPS信号、丢失与飞机的无线通讯信号、丢失图传信号(HD),但飞机并未丢失GPS信号、并未丢失视频录制缓存过程,飞机是绝对不能在空中丢失GPS信号的,否则飞机将发生不可控和意想不到的情况甚至风险和危害。
11.上述试验的事实表明,在遥控器与飞机彻底断开连接(三无即无GPS信号、无无线通讯信号、无图传信号)时,飞机将接管控制权,只要飞机能搜索到GPS信号、电量足够,飞机将按照事先设定好的规则继续执行剩余飞行任务(比如航点规划飞行任务)。
12.值得一提的是,广大无人机爱好者所说的无人机“双丢”(丢无线通讯信号、丢图传信号)的说法是不准确的,确切地说是遥控器的双丢或三丢,一般情况下飞机在空中信号获取都是很方便的,往往都是遥控器在地面被建筑物等遮挡物遮挡导致遥控器三丢(丢GPS信号、丢与飞机的无线通讯信号、丢与飞机的无线图传信号),飞机一般是不会丢任何信号的,尤其是GPS信号,飞机是绝对不能丢信号的,否则飞机将发生风险和危害。