谢谢您的反馈！Guidance输出的四元数的单位确实是g而不是m/s^2. 文档已更新。 “由M100四元数转换得到的RPY与M100姿态的对应关系和文档上的说明似乎有点问题” —— 这个应该属于Onboard SDK的内容？或者你可以明确一下是哪一块文档的说明不对，我可以帮您转给Onboard SDK的工程师。