回复 春媚 ：你好，同样x5s云台歪斜，可以分享一下内测固件吗

回复 春媚 ：我的悟2也是云台歪斜，刷锅刷着刷着就歪了，怎么整都没有用，X7x5s云台都会斜，跪求内测固件

回复 董翀 ：好的，感谢回复告知，后续有任何疑问，烦请随时与我们联系。

回复 春媚 ：升级内测版的固件以后，经过几天的测试，我的X5S云台歪斜问题现在基本解决了，非常感谢！希望以后别再出问题。

这个问题h33d就有 从来没跟治过。。

回复 董翀 ：您好，是的，目前已安排相关工作人员联系沟通，烦请您保持通讯畅通哦。

回复 DJI-悟-PM ：我今天校准了一下IMU，云台还是歪。而且还是一侧歪完了再向另一侧歪，拍出来的镜头根本就没法用。今天接到一个深圳打来的电话，因为工作忙所以拒接了，难不成是你们工作人员？

回复 董翀 ：如果校准还是没用的话最近注意一下手机哈，我们会有工作人员联系你。这个问题我们最近有专题在跟进

回复 DJI-悟-PM ： 本帖最后由 董翀 于 2021-4-29 22:04 编辑 试过云台校准，但没效果。IMU从没提示过需要校准，所以也没校准过。飞的慢一点歪的能轻一点，只要慢速飞行，不管是前后还是左右亦或是刷锅，都会出现歪斜，而且是向左歪完了向右歪然后再向左歪。把相机装到朋友的悟2上测试也是一样的问题，但没条件找新的悟2机身测试。机器新买的时候就一点问题也没有，怎么飞云台也是平的。

你悟大哥来尝试科普一下云台歪斜问题吧，这类问题其实消费机也通用 云台要不歪，不仅仅要完美估计出自己的姿态，还要准确知道飞机的姿态（这样在飞机做倾转运动时，云台才能够保证增稳，在空间中像钉子一样固定在空中）。所以歪不歪不是云台自己的事，还和飞机有关系，一旦任意一个环节出了问题，表现出来的就是云台歪斜，所以整个系统牵扯环节比较多，问题较难定位。 那和飞机的什么有关系呢？或者说常见可能导致云台歪斜的原因有哪些？用户怎么避免？ 一般有两种现象： 现象1：飞机在地面或者悬停没有歪，但是在前后飞的时候出现roll轴歪斜 原因：飞机IMU估计精度差。飞机IMU与环境温度，飞机震动强相关。一般来说温度越高（7-8月份飞机放地面烤鸡，空中长时间悬停），飞机震动越强（螺旋桨有裂痕，脚架有松动），飞机IMU状态越差，此时云台越容易出现问题 解决：使用APP对飞机IMU进行校准 原理：飞机IMU校准会对姿态估计偏差进行重新估计，有助于提高估计精度（你就可以理解为重启大法） 现象2：飞机在地面，或者在悬停时已经歪斜，飞行时更明显 原因：云台水平校准精度差，云台ROLL本身就不水平，有可能是云台IMU bias偏差估计精度差导致 解决：使用APP进入云台校准->自动校准/手动校准 原理：通过自动/手动校准，将云台的pitch、roll调整为真水平状态 以上是咱们用户针对此问题能够做的措施。而我们最近也收到一些和你描述一模一样的抱怨，组织了一些内部测试，确实有明显提升和优化。如果以上两种措施依然无法解决你的问题，还请联系一下我们的超级版主，我们希望能够搜集更多此类数据，以加快我们解决此类问题的速度~