bluetrace
已累计飞行 5070419 米
之前发过air2S在树林里跟随避障视频，很牛逼。但对建筑物的绕行避障还是没有底气，试了试，感觉需要飞到离建筑物很近（大概1米）才能在图传界面上出现障碍物标记，1米之前没有任何绕行动作，但此时离建筑物已经很近了，一米的距离不足以让air2S规划绕行路径。说明书说前视在速度不超过15m/s (或者12m/s)时可以检测到前方23米的障碍，按理在距离大型障碍物23就应该开始有绕行动作，结果都飞到距离障碍物1米了都没有绕行动作，就不敢继续往前了。
为何air2S在树林里表现突出，但在面对大型障碍物，如建筑，似乎没有绕行动作。。。
不知大家对这个问题怎么看？
发布于2021-5-17
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回复 DJI-Air 马丁 ：“避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行”
这个逻辑想法是好的，可实际表现上还有问题。比如对于河边那个小房子，飞机在往小房子飞过去的过程中，距离23米时，飞机可能发现了小房子这个障碍，飞行器并没有在合适的距离开始绕行，等飞的离房子的白墙很近了，由于满视野都是白墙，纹理稀疏，可能导致无法识别障碍，别说距离太近无法绕行了，由于无法识别障碍，都无法刹停，会直接撞上去。
2021-5-21
已累计飞行 5070419 米
回复 DJI-Air 马丁 ：对于这个小房子，按版主说的，不适合绕行，在避障行为开关设置为绕行时，能否刹停呢？
在视觉定位情况下，避障行为是绕行还是刹停？是不是由避障行为设置决定？
2021-5-21
已累计飞行 5070419 米
回复 DJI-Air 马丁 ：版主别怪我烦啊，麻烦版主看一下这个照片，河边红圈小房子，对准这个小房子中间部位，只打前进杆朝小房子前进，air2s会如何应对？绕行还是悬停？我当时试的时候没有绕行，很近了也不刹停，我就不敢推杆了。把避障开关改成悬停，又试了一次，离建筑物很近时倒是停住了。按理，第一次打开绕行开关，就算没有绕行，应该能刹停吧，但我没试出来。
最新APP能提示前方障碍物距离了，这个障碍物距离提示最大是多少？
仅视觉定位情况下，有避障绕行能力吗？
2021-5-20
已累计飞行 0 米
回复 bluetrace ：1 大型建筑有可能，玻璃帷幕，重复纹理，特征不清晰等情况，还有可能建筑本身遮挡gps信号。这种情况下飞机虽然能观测到障碍物，但是也不一定能及时绕行或悬停。 还是得看具体场景；
2 15m/s 是最大避障速度，也就是N档下的避障速度。 12m/s是焦点跟随下的避障绕行速度。 15m/s 是保证能够刹下来，而由于跟随是绕开障碍物，所以避障速度要求更高，就是12m/s了
2021-5-20
已累计飞行 5070419 米
回复 DJI-Air 马丁 ：感谢版主详细解答。还有两个问题：
1.如果是大型建筑，绕行开关打开，飞行器距建筑很近了也没有绕行动作，继续前进可能撞墙，绕行开关打开情况下，飞行器会悬停吗？
2.对于前视，避障速度是15米每秒还是12米每秒？说明书两个速度都提了。
2021-5-20
已累计飞行 0 米
回复 bluetrace ：是这样哈，飞行器虽然可以观测到23米远的障碍物，但是绕行是一件飞行器主动介入动作的事情。
做个类比哈，现在很多车都有紧急避险功能，车载的毫米波雷达虽然也可以探测上百米，但是不会在百米距离检测到车辆或者障碍物就动作对吧。
因为对于车辆或者飞机来说，如果对于障碍物太过于敏感，那么就会经常出现机器“不听话”的感觉。
所以对于飞行器来说也是一样，避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行，而不是一看到障碍物就绕行哈，如果一看到障碍物就绕行，飞行器的表现就会很奇怪，会干扰到用户正常拍片使用的。
2021-5-20
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