咨询客服最佳路线的返航规划逻辑，只告知是自主规划，没有得到明确的答案，于是自己测试了下在受控环境下御3究竟是怎么规划返航路径的。 一共测试了十几次，最后四次截屏记录了下来，每一次都是绕到楼群背后或进入复杂楼群中，触发自动返航，观察路线规划规律。大致的逻辑看起来可能是：飞行过程中实时记录了飞行器的返航点方向上是否存在近距离障碍物或空挡，触发返航后的初始路线规划使用了这些数据——路线规划逻辑是沿着来的方向原路返回，在历史路线上最后一个空挡（也就是返航路线上第一个空挡）的位置转弯切直线。返航的过程中实时更新路径规划——在返回过程中视觉传感器如果提前检测到原先没有记录到的空档就会提前切直线回去。 最佳路线返航过程中高度依赖视觉传感器的可靠性，如果遇到视觉传感器失效的场景（玻璃幕墙、电线），那么百分百炸鸡。安全第一这个功能还是少用为妙~ PS：在没有触发返航的飞行过程中也在实时规划最短返航路径，何时触发低电量返航用到了这个计算结果。可见平时飞行中机身内一直在做着大量我们看不见的计算工作。 以上纯属猜测，不吝赐教。