Mini3P 入手后就是无尽的风雨雪，只得在室内练练手感。 很好奇传说中的血滴子转速能有多快，由于示波器不在手头，索性拿出 Arduino 测试之。

【原理】 测试原理与转数计类似，只不过改成透射式结构（如下图）:

光束射过桨叶回旋区域后，被桨叶周期性遮挡，由光敏管+Arduino检测并记录波形。 之后回放波形，根据脉冲频率(Hz)即可换算出每分转数(RPM) : 1Hz = 0.5r/s = 30rpm. 【测试】 最初设想用激光作为测试光束，结果光点容易跑偏，索性换成聚光手电。 测试时保证被测桨叶照亮，地面远光班中心对准 Arduino 光敏电阻即可。起飞测试之：

难得搭好了架子，索性测一下各种工况转速差异。 地面起转工况，需要垫高整机，使 Arduino 能塞在桨叶下方：

保护罩工况，该保护罩重 47g，大致相当于换了长续航电池的增重：

偏心负载工况，USB口插一个OTG转接头，带偏心负载起飞：

附上测试环境：12℃ 室内无风，气压102.7kPa，视觉定位，使用标准续航电池。 【分析】 所有的测试均包含四个电机数据（#1-LR, #2-LF, #3-RF, #4-RR）。 测试的 ADC 数据直接丢给 Goldwave，设定好采样率，就可以读出脉冲间隔。

最后把换算公式丢给 Excel，做出了如下的图表：

横向四组对应四种工况，每组中各颜色对应四只电机。根据图表大致可以看出如下几点现象： a. 起飞前电机起转，四只电机转速一致，约为 2.5kRPM； b. 空载起飞后四只电机转速有差异： b1. 后方两只（#1,#4）转速5-6kRPM，前方两只（#2,#3）转速6-7kRPM； b2. 左后电机（#1）转速略高于右后电机（#4）； c. 带载起飞后四只电机转速有所提升： c1. 施加均匀负载（保护罩），四只电机转速均有提升； c2. 施加不均匀负载（OTG头），靠近负载电机提速明显。 测试结果显示，电机在 5-7kRPM 就可以让 Mini3P 稳定悬停，不得不佩服这个桨的效率。 之前玩暴力风扇，五叶桨需要上万转才有 250g 推力，当然那个是单电机。 前方电机（#2,#3）快于后方电机（#1,#4）的事实，说明整机重心略微前倾，当然也可能是前电机内八更甚； 左后电机（#1）快于右后电机（#4）的事实，说明整机重心微微偏左，应该与尾部typec座、TF卡位置有关。 至于带载测试，与预期设想差不多：均匀负载就均匀提速，偏心负载就提速最近电机。 -------------------------------------------------------------- 以上，使用 Arduino 测试了 Mini3P 的螺旋桨转速，发现了一些有趣的技术细节。 祝大家万事如意！