之前处理 Mini3 Pro 钻桥洞素材的时候，发现姿态球的录屏效果还不错。 当时就设想用姿态球数据反算飞机姿态，进而可以渲染特殊视角。这次终于渲染成功，特来分享。 【原理】 Mini3 Pro 云台默认模式为四平八稳的水平模式，相当于摄影机视野与外界地面保持水平，如下图所示：

录屏中虽然视野水平，但姿态球左倾，提示飞机实则左翼下压右翼上扬（如图），处于左转弯的状态中。 此时若切换 FPV 视角，即要求摄像机视野与机舱保持水平，则应按如下方式进行旋转变换：

此时姿态球液面修正回水平，飞机相对于摄像机姿态水平，于是就有了整个外部世界向右倾斜的效果，正所谓 FPV. 【操作】 有了以上的原理分析，接下来就是繁琐的图像处理+编程解算。 首先是 ffmpeg 抽帧获得全部的视频帧，一分多钟总计 1950 帧：

之后上 Photoshop 批处理，图像裁剪获得姿态球区域，对比增强+二值化处理，获得清晰的姿态球二值图：

之后就是霍夫变换检测直线了，需要检测出姿态球液面线的位置和角度。 期初偷懒，直接用 MATLAB::hough 进行直线检测，结果效果很差，有些不清晰的帧甚至没法可靠检测到姿态球液面。 一不做二不休，重新编写基于黑白能量分布的类霍夫变换，角度分辨率±0.5°：

我这破 i5 本算了一整夜（实际也懒得优化算法了，优化的时间，不如丢给电脑慢慢算）。一张姿态球图片的变换结果长这样：

图中红色最深的点，就对应姿态球的液面直线。 这个最红点的坐标，就是液面直线的方程参数。有了直线方程，也就有了直线的位置、倾斜角度等一众数据。 在二值图上画个红色直线预览一下，确认姿态球直线识别准确：

【效果】 至此，已经有了每帧的姿态球数据。理论上可以同时反解飞机俯仰（Pitch）、横滚（Roll）姿态。 但实际上 Pitch 修正涉及图像透视变换，实在太费心神。这里仅进行 Roll 轴修正，图片简单旋转即可。 把每一帧按照姿态参数进行旋转，再拼接回视频，终于会 FPV 特有的歪头了，不错不错：

对照一下原始帧（上），歪头带来的 FPV 体验拉满：

视频对比（上半为Mini3P原始录屏，下半为渲染所得）：

【成品】 最后给出成片（按理说该去渲染TF摄影的，但我觉着录屏更像FPV该有的样子，就偷懒渲染这个吧）：

最后给 DJI 提个建议： 要是能在视频的录制字幕里边，记录机身（或云台） Yaw/Pitch/Roll 轴数据，好多图像识别的步骤都能给省下来了。 印象中早期的摄影记录是有这些数据的，后来可能出于某些考虑拿掉了。DJI 若实在觉着臃肿，做个开关给用户选择保存哪些数据也不错。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 以上，使用姿态球反解飞机姿态，将平飞视频渲染回FPV视角，获得了额外的刺激加成。 最后祝大家永不炸鸡！