自从入手了大疆御3E，接了一个27平方公里的正射影像图制作项目后，无人机回本了，也闲置下来了。半年没接到新项目，也舍不得便宜处理机器，考虑着如何利用手里的设备干点有意思的事。 无意间接触了无人机采集制作全景图的相关内容，看到有很多御3P的玩家改装遥控器，利用长焦镜头自动采集照片，拼接处理成百亿像素的全景图后，感觉这个有点意思，于是想折腾一下。 看了大量案例，无人机百亿像素全景图一般都是改装御3P的遥控器，加装单片机控制遥控器调整飞机的航向和云台俯仰进行照片采集。改装遥控器的费用通常要2000多，而且属于私自改装，后期有问题只能自己承担了。 对比了一下御3P和御3E的长焦镜头，发展参数基本一致，那么御3P能干的事，御3E应该也没问题。 既然大疆的MSDK支持御3E，我又稍微懂一点软件开发，那么完全可以不改装遥控器，自己开发个APP进行照片的自动采集了。 说干就干，但我平时常用PHP、JS等语言做点小型web项目，安卓开发是一点没尝试过。但既然知道了原理，剩下就是熟悉程序流程和简单的安卓开发知识了。 说简单其实一点都不难，通读了两遍大疆的MSDK，花两天时间学了点kotlin的语法，再大致了解一下android的开发流程，于是就开始上手了。 断断续续经过了半个月的折腾，一个简约风格（简陋）的app做成了，接下来就是要不断调试了。

由于不懂如何将大疆usdk提供的界面组件整个到app中，只能每次飞起来，到达指定位置后切换到app界面开始采集照片，期间不能退出界面，必须等所有照片全部采集完成才能切换回Pilot2。 第一次试飞，由于把虚拟摇杆高级控制中一个参数写错了位置，飞机高度在不断降低，感觉不对劲，切换到Pilot2一看，飞机已经边下降边远离，高度不到100米了，离原位置偏移了2公里多了，再晚几秒就要撞上建筑物了。（开启虚拟摇杆高级模式后，避障失效） 赶紧拉回来，回去继续改代码。期间经历了无数坑，总结一下大致如下： 1、MSDK的文档描述不够细致，很多接口的实现原理靠猜，执行结果靠试； 2、自己对安卓开发了解不多，因为用到协程等相关技术，摸索了一定时间； 3、采集照片的数量一开始是不明确的，按照我自己的理解计算，实际采集到的图片无法进行拼接； 4、采集过程中无人机航向的精确控制只能维持在±1°以内，导致后期拼接有缺漏； 5、每次拍照所需时长不固定，线程挂起太长会浪费时间，太短又会导致镜头晃动、虚焦等问题。

下午有事要出门，还没写完，顺手点击保存草稿，可能不小心点了发布，居然有同道中人回复了，感谢。还要继续交代下面的事。 经过反复尝试和思考，与其费心费力考虑如何精简照片数量，提高拍摄效率，不如按照最大覆盖率的方法把所有应该拍摄的照片都拍了。 按照御3E的长焦镜头FOV约等于15°，那么水平视角大概是12°，垂直视角大概是9°。（勾三股四弦五） 然后PTGUI拼接图片需要至少15%的重叠率，所以把无人机每次水平偏航位移设置为9°，云台垂直俯仰设置为7°。用excel画了一下，大概下图这样，共需要拍摄416张照片。

按照下面这位机友回复的方案是384张，我最开始计算的方案也是384张，但有些点位的照片偏航角度不是9°的倍数，考虑到拍摄效率，就是调整云台俯仰的速度远大于调整飞机偏航角度的速度，因此上述方案虽然多采集了一些照片，但是采集效率高了一些。不过这不是最终方案，应该还有优化的空间。 还有这位机友使用航点编辑的方案，我看了一下航点编辑文件，好像也挺复杂的。 经过测试，416张照片的方案不再有漏片导致无法完美拼接的问题了。 并根据前期总结出来的问题，采用了嵌套回调函数的方案，降低了不必要的线程挂起时间，提高拍摄效率。动态计算飞机偏航，微调云台偏航补偿飞机偏航的方案，使每张照片的偏航误差控制在±0.5°之内，云台俯仰误差控制在±0.2°以内，确保了照片的重叠率。

照片采集没有问题了，剩下就是后期处理了。 416张照片使用ptgui一键拼接没什么大问题，拼接完的全景图只有下半部分。每次拍完长焦的照片后，我会切回Pilot2使用大疆的自动全景图的在原位置拍摄一张，大疆自带的广角全景图拍摄方案共拍摄25张照片，放弃自动合成的14400*7200像素的自动全景图，使用ptgui将上述25张照片重新生成全景图，并在ps中使用极坐标滤镜扭曲后，再使用内容识别填充顶部空白，然后拖到大像素的全景图中，放大到和大像素全景图大小一致，再使用渐变工具在天际线附近融合2个图层，使两个图层连接更自然。 处理完的全景图大概134898*67449像素，约等于91亿像素，拼合图像后大概15G左右，可以购买720云的大像素切片服务上传到素材库了。 下面链接一个我的作品，供大家参考。有问题的话在下面留言，共同交流提升。 https://www.720yun.com/vr/972jkr4ykv9