T-3486784401
已累计飞行 1620589 米
微风夜航拉锯，起飞后切 S 档前进，一看这图传不对。
仅推了右手前进杆量，结果发现飞机大幅度向左跑偏，接近横飞的状态：
立即松杆结果飞机仍继续向左跑偏，一段距离后停下。
事后查看飞行日志，确认 GPS 全满、高度足够超过周边楼群，但飞出的弧线诡异（截图中深色部分）：
附上推杆前进时候的日志录屏：
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这次故障猜测大致源自罗盘干扰，上次河道内发生时直接就横飞撞树炸了。
于是导出全部数据（屏控日志、屏控录屏、飞机日志）供 DJI 技术部分析，以助改善固件可靠性。
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以上，S档夜航时，遇到了前进杆飞出诡异弧线的问题。导出全部数据供技术部分析。
最后祝分析顺利！
作者关联的设备：DJI Mini 3 Pro 带屏遥控器，DJI Mini 3 Pro 单机
发布于4-24 16:02
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已累计飞行 1620589 米
尝试分析下罗盘干扰导致的侧飞原理，给后续改善当个铺垫。
假设仅推了右手前进杆，正常无风情况下如图 (a) 所示。
飞机正常前进（绿），GPS利用位置差分获得 GPS方向（紫），机载罗盘给出罗盘方向（青）。
由于 GPS方向（紫）与罗盘方向（青）一致，飞机无补偿，保持直飞；
当飞机前进时遇到横风（橙色），情况变为如图 (b) 所示。
未加补偿时前进方向（灰）左偏，GPS方向（灰）同步左偏，与罗盘方向（青）形成夹角。
飞控检测到上述夹角，将机身右倾以补偿风速，最终前进方向（绿）修正回罗盘方向（青）。
罗盘方向受干扰时情况如图 (c) 所示。
表现为罗盘给出的方向角，与鸡头真实方向角出现偏差。
此时即使无风直飞，都会被飞控误认为出现了类似 (b) 情况下的横风，进而错误补偿。
飞手可能在没有预警的情况下（GPS数目足够），突然出现飞机大角度横飞的情况，进而遇险。
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以上，简单分析了罗盘干扰导致侧飞的机理，如有差池欢迎技术部指出。
4-25 06:34
已累计飞行 1620589 米
附上完整的日志数据：
链接：https://pan.baidu.com/s/1zYhwOqkYUSVvJlyNZEMn3Q?pwd=cwsm
提取码：cwsm
4-24 16:02
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