第十四章 飞控参数设置
在DJI GO的相机界面中，我们可以通过点击顶部栏的“飞行模式”图标，快捷地进入飞控参数设置页面：
点击按钮之后，我们可以看到飞控参数设置的主页面，首先我们来看看跟我们安全飞行紧密相关的返航点设置功能。
这一栏中，有两个按钮，分别是：
①将飞行器当前位置设定为返航：当飞行器获得两格GPS信号之后，无论是在起飞前或是起飞，会自动将当前飞行器的位置记录为返航点。
②将移动设备当前所处的位置设定为返航点。灵活地使用这个动态的返航点设置功能，可以方便我们在切换位置之后即时给飞行器更新返航点，从而使用智能返航时飞行器能回到我们当前的位置。需要注意的是，使用这个功能需要我们的移动设备当前具有良好的GPS信号连接，否则会设定失败。
飞控参数设置里的第二个设置项是“允许切换飞行模式“，我们在DJI GO里面开启这个选项之后，才可以通过遥控器上面的三挡开关在定位模式、运动模式以及姿态模式之间切换。有了DJI GO里面这个开关，可以避免新飞手在首次拿到飞行器时不小心拨动遥控器上三档开关引起的飞行模式意外地切换。当我们熟练掌握飞行器的基本操作之后，我们可以手动启动这个开关，去尝试运动模式带来的告诉飞行体验以及姿态增稳模式下的平滑航拍体验。 返航高度是指Phantom 4在启动智能返航过程中的设定高度。虽然Phantom 4具有前视障碍物感知系统，在返航过程中如遇到障碍物会提升自身的高度以越过障碍物。建议大家在起飞之后先将飞行器飞到附近最高的建筑物顶部 ，将此时的飞行器高度设为返航高度以最大限度提高飞行安全性。
看完飞控参数设置上半部分的设置项目之后，我们可以通过向下滑动整个参数设置菜单看看飞行限制以及高级选项：
飞行限制中的第一项就是“新手模式”
在飞控参数设置页面下部我们还可以看到飞行限制类的选项。新手模式在开启之后通过限制飞行器的飞行距离和最大速度从而降低上手难度，如果有朋友想试玩Phantom 4而之前又没有飞过这类产品，新手模式可以帮助他们逐渐熟悉Phantom4的基本操作方式。在开启新手模式之后，再回到主界面时，会发现主界面顶部的飞行模式已经变为“Beginner”，同时会在画面中部弹出提示，跟我们确认已经启用了新手模式。 再回到飞控参数设置菜单，当我们需要限定一个安全的飞行范围，又不想最大速度受到限制时，就可以手动设置飞行器的“限高”和“距离限制” 我们可以在设置项里看到，限高预设是距离起飞点120米，这是一个相对通行的高度限制；在不同的国家和地区飞行时，建议大家根据所处的飞行环境和当地的法律法规对这个数值进行合理的设置。 限高下方是距离限制的开关，当我们向右滑动开启这个开关之后，会出现“限远”的数值框，首先我们可以通过这个设置限制一个相对安全的范围来练习飞行，其次这个距离限制还可以在指点飞行模式下生效，使飞行器在飞行一定距离之后自动进入悬停状态，如下图： 总结一下，限高和限远其实就是通过对飞控进行设定，使飞行器在与起飞点的距离达到设定的数值时，停止继续远离起飞点。在实际飞行中，我们可以灵活地适用这两个设置，将飞行器限制在一个相对空旷、安全的飞行区域中，保障飞行安全。
在飞控参数设置菜单最底部，还有“高级设置”的菜单入口，在高级菜单中，我们可以设置Phantom 4的操控手感、查看传感器详细工作状态等 我们先来看看“操控手感设置”类别中的“EXP”选项。EXP在这里其实是英语单词Exponential的缩写，在DJI GO里面这个选项代表了在遥控器上的实际推杆量以及输出的逻辑杆量之间的指数关系。点击之后会来到如下界面： 由于Phantom 4加入了运动模式，EXP设定也分别对普通模式以及运动模式单独做了预置设定。在这里我们以Sport模式为例说一下这里面的参数在调节之后会有什么影响。 在这里，我把上升/下降这一栏里面的系数调整为0.8（如上图①），而前进/后退一栏里面的系数调整为0.2（如上图中②），而右转/左转一栏的系数保留为运动模式预置的0.5。 ① 当我们将EXP的参数设置成0.8时，遥控器的输出杆量会大于我们的实际推杆量，可以理解为，我们推杆到一半的时候，飞行器接收到的推杆量是超过一半的。
② 当我们将EXP的参数设置成0.2时，遥控器的输出杆量小于实际推杆量。 我们将②里面的绿色点达到的高度跟①里面的黄色点比较一下，就可以看出这个EXP数值会对我们的操控产生很大的影响：调高EXP的情况下，稍微推杆飞行器就会较快地飞行，适合跟拍快速移动的物体；调低EXP的情况下，同样杆量的情况下飞行器会飞得比较慢，适合拍摄相对平静的场景。
除了EXP之外，我们还能设置飞行器的灵敏度。 姿态以及刹车灵敏度可以理解为Phantom 4对遥控器传输来的对应指令的响应快慢。 下面我们以刹车灵敏度为例，我们一起看看这个参数会对飞行器的飞行产生什么样的影响：
视频中左侧的画面是将刹车灵敏度调到最低时拍摄，右侧则是将刹车灵敏度调到最高时拍摄。我们可以看出右侧的画面中，飞行器会更快地在停止推杆之后进行刹车动作。 而偏航行程的设定数值会影响Phantom 4在旋转时的角速度。
感度值是需要根据飞行器自身重量以及各个电机的拉力情况进行调整的，不恰当的设定可能导致Phantom 4在飞行过程中频繁抖动，影响航拍质量，因此不建议大家对感度值随意调节。
我们再回到飞控参数设置的高级设置菜单里，可以看到“传感器设置”的选项。
点击之后，默认进入了IMU（惯性测量单元）的信息界面
图中红色方框框住的位置显示了Phantom 4上两组IMU上的加速计和陀螺仪的零偏值，可以直观地理解为IMU的误差值，这个值是越小意味着误差越少，IMU测量得出的数据也约精确。而IMU1前面的小黄点表明当前飞行器正使用IMU1的数据进行飞行姿态的校正。 当我们在DJI GO中发现“IMU异常“的警告时，可以通过这个界面中间的“校准传感器”按钮对Phantom 4上的两套IMU进行重新校准。
在这个页面中，我们点击顶部的“指南针”按钮，就可以进入Phantom 4的指南针信息页面。 图中可以看到指南针同样有两组。指南针受到的干扰量会影响飞行稳定程度，因此在飞行过程中，Phantom 4出现不稳定的情况时我们可以通过这个页面来排查是否受干扰所致。
我们返回到高级设置的菜单，再看看传感器设置下方的失控行为选项。 失控行为是指当飞行器与遥控器之间的链接丢失时飞行器采取的动作。DJI GO预设的是“返航”，即当Phantom 4与遥控器失去连接的状态下，飞行器会在悬停等待三秒之后自动执行智能返航，飞回返航点。
由于Phantom 4配备了前视障碍物感知系统，在返航过程中如果路径上存在障碍物，Phantom 4会尝试通过提升高度来越过障碍物，当达到了500米限高仍无法越过障碍物时，飞行器会选择悬停，在电池电量接近从当前高度降落所需电量时，飞行器会自行慢慢开始降落。
失控行为下方的是低电量智能返航开关，开启之后，Phantom 4会根据飞行器与返航点之间的距离动态去计算返航所需的电量，当剩余电量接近返航所需的安全电量时，会智能地提醒我们准备返航，如果这时候不进行任何操作，Phantom 4会在短暂的等待之后自行开始折返。
因为需要借助前臂灯判断Phantom 4的机头朝向，前臂灯是默认打开的。但是在拍摄夜景的时候，前臂灯发出的光线可能会影响拍摄效果，因此在有需要的时候我们可以暂时关闭前臂灯来确保拍摄质量。到这里，Phantom 4的飞控参数设置菜单我们就介绍完毕了。
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