TouchSky精灵42016-5-4 16:54
第十五章 感知设置
DJI GO针对Phantom 4新增的前视障碍物感知系统以及视觉飞行新增了一个名为“感知设置”的开关，具体位置在顶部状态栏的卫星定位信号图标以及飞行模式图标中间：
图中红框标注的地方就是“感知设置”菜单的快速入
如屏幕截图所示，感知设置菜单里面的第一个设置项就是前视感知系统的总开关，开启之后才能使用Phantom 4新增的避障、智能跟随以及指点飞行功能。如果在感知设置里面关闭了前视感知系统，Phantom 4在P模式下的飞行速度会提升至16m/s。
在“前视感知系统”被启用且环境光线充足的情况下，Phantom 4在面向障碍物时，相机界面中会出现用于展示飞行器与障碍物距离的图形化标识。
上图红框中的四列弧形色块之中，最右边的一列红色的色块有三个，且最下方的一格颜色更深，说明右前方的障碍物相比其他方位的障碍物距离Phantom 4更接近。而色块上方的数值表示此时飞行器与最近的障碍物之间的距离。由于前视感知系统是指点飞行和智能跟随能正常运作的基础条件之一，建议大家在一般情况下保持开启前视感知系统以保障飞行安全和完整地使用Phantom 4的新增功能。
在介绍完前视感知系统的总开关之后，第二个是针对指点飞行功能的“允许左右绕行”的开关。开启这个开关的话，Phantom 4在指点飞行过程中，除了默认的提升高度越过障碍物以外，还会根据实际环境情况从水平方向上绕过障碍物。
如图中所示，我将Phantom 4指点飞行的方向设置到绿色的“GO”按钮所在的方向，并确认飞行。
当Phantom 4飞向我指定方向的过程中，发现了前方的障碍物，并开始向右侧进行绕行。需要注意的是，并不是开启了“允许左右绕行”这个开关之后，Phantom4在遇到障碍物时都会进行绕行，只有当障碍物被判断为“难以通过提升高度的方法去越过”时，飞行器才会选择在水平方向上绕行。
看完用于指点飞行的“允许左右绕行”，我们再来看看用于智能跟随的感知设置选项。 首先是“智能跟随时允许倒退”功能。开启这个功能之后，当智能跟随锁定的拍摄主体向Phantom 4靠近时，Phantom 4会通过倒退飞行的方式来使拍摄主体始终处于画面中部。虽然这样做可以使智能跟随功能更灵活，但由于Phantom 4机尾方向并没有配备障碍物感知系统，因此我们一定要确保倒退的路径上没有障碍物。
下面我们来看一下这个功能实际实现的时候是什么样的。
我们再来看看“主动避障”功能。之所以将这个功能选项被称为“主动”，是因为开启之后Phantom 4在智能跟随的过程中会综合考虑拍摄主体的动态以及飞行路径上的障碍物分布情况，进而主动去规划一条“既能尽量保持拍摄主体处于画面中部，又能使跟随飞行更安全”的路径。要注意的是，这里说的是尽可能，在避障过程中，Phantom 4始终是优先保障自身飞行安全的，如果飞行路径上障碍物环境太复杂或者拍摄主体完全被遮挡之后，Phantom 4仍然会暂停跟随并悬停。
[图片]  讲得好 |
讲得好
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