番茄兄的忧虑该是出于好意，但对你罗列出的这些概念名词并不能支撑你的论点。 首先，超声雾化和空化作用是两个不同的概念。 其次，如果真的发生超声雾化，那水面上的水雾相对于镜面般的水面来说，应该是增加了反射效果吧（虽然在高速时视觉定位并不起作用）？ 再次，空化作用需要超声波的能量较高，精灵4的超声波系统我想并不能达到这个级别。举例子，眼镜店里的超声波清洗器，直接向水里发射超声波，咱们没人看到过水“咕嘟咕嘟”翻滚吧？ 理不辨不明，十德先生是探险家&实干家，精灵4方面他是有发言权的。

是的，不少帖子都反馈p4低空水面掉高，甚至有因此坠湖的，所以至今不敢低空在水面飞。 就算要飞那建议是手动控高，其实有气压计协助，不会太难。

新手P4刚从帕劳回来：出发前升级最新版，国内湖面练习五米左右悬停很稳定；帕劳海面水深十米之内清澈见底且十分平静，P4五米左右悬停掉高严重几次差点落水迅速拉起。飞高后问题不大

大家各种说法啊，有没有大疆技术人员来解答下。 最好能有水面悬停，慢速飞行，急速飞行的视频就好了。

我发现跟番茄兄的交流比较困难。讲话总有驴头不对马嘴的感觉。 我在上一个留言里把水面状态分为悬停和飞行，讲了我们操控者的关注点：悬停时关注opti的视觉定位功能，飞行时关注OPTI的超声波测高精度，我有大量的飞行实践，感觉精灵4已经可以很好地满足我们的关切了。这是我在楼主这个题目下想讲的主要意思。 番茄兄我想知道的是您到底想说什么？ OPTI系统由超声波测高分系统＋双目镜视觉感知分系统组成。在接近地面时（精灵4是10米高度）这套系统将部分或者全部接替［GPS＋气压式高度计］与飞控系统交联，向飞控提供测控数据。 为什么接近地面时，设计者更倾向于采纳OPTI的数据而不是［GPS+高度计］系统的数据？这一点估计番茄兄应该明白，此处不展开。 为什么OPTI有时只能部分参与工作？显然是因为精灵这种极为轻小的民用级无人机无法携带辅助光源，来确保视觉系统获得足够照度的图像提交图像识别系统进行识别。图像识别的第一步是获得轮廓清晰，特征明显的图像，然后才能谈得上分割方法和识别算法。至于物体表面纹理、质地等，在精灵四的双目镜下，已经不重要了。这一条简单归为［光照条件的限制］ 另外，图像识别技术自上世纪八十年代到现在，在核心算法上尚无多大的突破，依然是费时费工的穷举和遍历法，因此严重依赖于硬件的解算能力。精灵四的说明书指出飞行器速度一旦超过10m/s，视觉系统将不参与工作。也就是说届时其机载电脑的运算速度不够用了。这一条简单归为［速度的限制］ 不知道您从何得出我会认为S模式下视觉系统仍然工作的印象？ 但是，OPTI的超声探测系统是始终参与工作的。我们在贴近水面疾飞时，要仰仗的就是它的精确测度。

我的意思是官方表示高于10米／秒的时候这些不参与工作，您认为参与工作也没办法解释，0.2 － 0.5米高度很低的，相当于低于小臂长度，而且需要低速飞行或停止，高速飞行的时候不会出问题并不在此，这就好像是说汽车的ABS系统在低于20kmh的时候不介入，一脚闷住了夸ABS，但一点关系都没有，飞行器因为环境多多少少会产生掉高，但是水面的特殊性会影响其工作，并且是物理学层面的，您所说的S档飞行没事是因为其没有介入工作，是因为起飞后直线向前高度在地面已固定，没什么联系

贴近水面上悬停时才需要用到视觉定位模块，贴近水面飞行我们需要的是只是超声波的探测精度。无论近水面悬停抑或飞行，精灵四目前真的已经稳定，您有空可以飞一下。昨晚说了贴视频证据的，接了那狮子回家很疲劳就休息了。今天定会贴上来。您可以在我的视频里看到精灵四是如何在起伏不定的涌浪上悬停和飞行的。

我已经说了啊，官方说了在S档那种20米／秒的速度的时候已经超过了视觉流工作的速度了啊，你高速运动的时候非要认为这些设备对你有帮助我也没办法啊，至于飞行的时候进行其它的机动动作会不会在0.2米－0.5米之间产生问题不得而知，超声波产生空化效应是不是纸上谈兵，我只认为是物理学定律，视觉流配合超声波水面定高在低于10米／秒飞行的时候，以及水面风速，我再说个风切变多发生在咱们生活的对流层估计又要被认为是纸上谈兵了，飞一次发现没问题，并且是在20米／秒的速度的飞行，官方已说不能协助定高，在低于10米／秒的时候飞几次看看吧，我并非故意找事，而是从经验和理论的基础上保证自己尽量别飞出问题。

一般你只要不动到油门上下， 飞机的确会经常掉高，但掉近水面50公分时基本不会再掉，有水面风力反弹作用

正好我昨天在湖面拍了一段，大概距离水面2米的高度，不知是视觉原因还是怎么的，飞机离我远去时，看到飞机的高度在下降(距离水面很近了)，平板上的高度显示也确实在下降，不知何故？所以，那会儿只有慢慢拉高飞行器。我是新手，一般都在目视范围内飞行。