请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版
正在上传图片(0/1)

遮住了GPS和下视双目传感器,精灵4还能悬得住?!

精华 25
手机看帖 54 13102
不论是专业玩家还是新手小白,都不会抗拒无人机能够稳稳的悬停,但一直以来我们都被洗脑成只相信GPS才能有定位功能,直到单目光流技术的出现。

在今年大疆所发布的无人机上,我们看到了一项可以让飞机更好悬停的黑科技:双目立体视觉技术。猫哥今天进行了几个小测试,来看看双目立体视觉对于无人机飞行到底是“鸡肋”还是“虎翼”。



大疆今年发布的两款无人机(凌晨有发布会...):精灵4和Mavic Pro都配备了前视和下视双目视觉传感器,分别安置在机身前侧和机身下方。

QQ图片20161115220752.jpg

这两个一组的小摄像头形似人的双眼,称为双目。官方的宣传强调双目立体视觉用于无人机精准悬停。

一直以来我们都知道无人机是靠GPS定位系统保持自身悬停的,但在室内或接近高楼的地方,由于遮挡,无人机会突然丢失GPS信号,因而进入姿态漂移,现象就是飞机很飘,很飘。

QQ截图20161114172516.png

按道理,这时双目立体视觉就派上用场了。双目立体视觉技术模拟了人类的视觉感知,通过摄像头观测周围物体,模仿大脑对视觉的处理过程,对拍到的画面进行转换,基于图像分析出周边环境,计算飞机相对周围环境的相对位移,从而实现悬停。

按照官方介绍,当一架精灵4在室内飞行或从开阔区域飞进高架桥底时,它的GPS通讯被阻断了,此时飞机的双目不会因无GPS而受影响。精灵4下方的双目的有效距离10米(Mavic 13米),前方双目的有效距离15米,只要在双目的有效范围内,精灵4还是可以保证悬停。

对此我们设计了几个小测试,来看没有GPS的情况下,仅靠双目悬停的无人机效果。

屏蔽GPS,下方双目+前视双目悬停效果

精灵4的GPS在飞机上盖的顶部中央位置
▽因此我们用屏蔽纸贴住了此部位▽
P1560201_副本.jpg

由于屏蔽纸的遮挡,飞机完全收不到卫星信号
▽APP显示无卫星,飞机处于OPTI视觉模式▽
299184976704453093_副本.jpg

这时把精灵飞到8米高处
▽精灵4只能靠双目悬停▽
GIF1.gif

▽来看飞机悬停效果如何▽
GIF4.gif

能看到螺旋桨的转动,真的不是拿JPG冒充GIF哦,我们再来看看加速10倍速下的悬停。

▽10倍加速效果▽
GIF5.gif

虽然环境有微风,但是精灵4能及时的修正位置,总体保持位置不变,悬停效果良好。

屏蔽GPS并遮住下方双目
在我们的认知中,精灵4在没有了GPS的情况下就是通过下方的双目来悬停的,那么,在测试1屏蔽了GPS的情况下再遮住机身下方的双目摄像头,飞机会如何呢?

用不透光的黑胶带把精灵4下方的两个摄像头粘住
▽使精灵下方双目传感器无法采集画面▽
P1560206_副本.jpg

▽遮住下视的同时也没有GPS▽
157719037323572641.jpg

令人惊讶的是,精灵4仍然保持了悬停
▽直接来看10倍速悬停GIF▽
GIF9.gif

没错,这真的已经经过了10倍加速。

这是由于飞机前侧的双目立体视觉在起作用,飞机前方的两个小摄像头通过对前方树的识别,同样确定了自身位置。

在没有GPS坐标和下视双目数据的情况下,仅靠前视双目保持了稳定的悬停。

看来前视双目除了避障,还起到了精准悬停的效果。

姿态模式对比

作为对比,我们来看看在GPS、双目视觉都不起作用的情况下,处于姿态模式的精灵4是怎么样的:

在没有打杆的情况下
▽飞机会随风飘移▽
GIF6.gif

猫哥的精灵3专业版上也有视觉传感器,但是只有一个摄像头的“单目光流”,虽比姿态模式稳了很多,但是室内悬停仍需不时辅助打杆,不能令人完全放心。而精灵4的双目强大了太多,只要环境适合,飞机4简直稳如空中钉钉子。

这是因为与单目相比,双目能获得环境深度信息,对环境中参照物的要求也相对较低,能适应更多环境。在视觉技术上,双目的方案已相当成熟,精灵4也由此在悬停稳定性上有大的突破。

总结:

精灵4的前视和下视双目视觉的悬停效果不逊于GPS,甚至是把下视双目遮挡后,精灵4依靠前视双目仍能保持稳定的悬停。

另外我们发现,在实验1的情况下精灵限高8米,到达8米后无法继续打杆升高,应该是大疆处于视觉传感器工作范围考虑进行的限制。

看来这个双目视觉,实在有点厉害…
hey.jpg
评论
上传
你需要登录之后才能回帖    登录 | 注册
Snow dragon  Osmo Mobile 2认证用户 2016-11-16 2#
确实很牛!
RD Studio  Phantom 4认证用户 2016-11-16 3#
大疆牛!
军歌嘹亮  Osmo Pocket认证用户 2016-11-17 4#
这样金贵的宝贝如此测试,有点作的感脚~~~楼主还真舍得,把你的双眼蒙上,您走两步试试?真是心疼呵,下次再测试,让我来吧!我一定会备好油锅,缚其四翼…………
军歌嘹亮  Osmo Pocket认证用户 2016-11-17 5#
P3在手,就如此惜之爱之,4P来之如袭,其强悍之力让人瞠目,时事如幻,更新如梭啊!
fans70814a65  Phantom 3 Standard认证用户 2016-11-17 6#
看来这些东西应该是协同工作的,多重保险哦!
fans70814a65  Phantom 3 Standard认证用户 2016-11-17 7#
我也搞过协同。。。深深知道背后需要付出的努力!
给DJI赞一个!
DJI-大师兄  管理员 2016-11-17 8#
军歌嘹亮 发表于 2016-11-17 09:23
这样金贵的宝贝如此测试,有点作的感脚~~~楼主还真舍得,把你的双眼蒙上,您走两步试试?真是心疼 ...
你好,社区规定不允许使用二维码做头像,请尽快修改。
beckhamcheng  Inspire 1 Pro认证用户 2016-11-17 9#
应该测试一下室内 暗光环境
kevin.qiu   2016-11-17 10#
有趣的测试,大疆的视觉算法的确牛
山的那边  Phantom 3 Professional认证用户 2016-11-17 11#
视觉定位是不错,可是是近环境相关的,有非持续的特点。
level & earth
精灵4就是稳 哈哈哈 给力大疆
宝宝马  Mavic Pro认证用户 2016-11-17 13#
牛逼的不得了
老船长  Mavic 2 Pro认证用户 2016-11-17 14#
悬停都没问题。就是飞起来后,就会不受控。室内悬停很好。一飞就飘了。。。
邪魅  Osmo+认证用户 2016-11-17 15#
有意思的测评
£搞機不止,奮鬥不休!!!☆★
走访春夏秋冬的人  Phantom 4认证用户 2016-11-17 16#
路过学习了!
Jur  Phantom 3 Professional认证用户 2016-11-17 17#
两个都不用相当于姿态模式。
fansa6389279   2016-11-17 18#
了解知识,分享让人成长
fans19dbd021  Phantom 4认证用户 2016-11-17 19#
请教一下:精灵4进窗户因避障功能不能进,若关闭避障功能,gps信号中断 情况下,双目传感还能稳定悬停吗?
LeungChiYuen  Inspire 1 V2.0认证用户 2016-11-17 20#
不错的测试啊,楼主胆子好
冷峰  Mavic 2 Pro认证用户 2016-11-17 21#
程序猿管这个叫数据融合,GPS,前目,下流 气鸭进行数据融合
好名字都叫人取了  Mavic Pro认证用户 2016-11-17 22#
看来又要坑了一帮人做同样的测试导致炸鸡了
Pi_314  Osmo Mobile 2认证用户 2016-11-17 23#
收作死导致的尸体
zhfly2016  Mavic Pro认证用户 2016-11-17 24#
这个角度有意思多出点此类好文章
玄武大帝  Osmo认证用户 2016-11-18 25#
厉害了
3Dpic   2016-11-18 26#
GPS也是在机身正上方吧?
深海剑客  Mavic Pro认证用户 2016-11-18 27#
可靠的话才厉害,问题是不一定可靠:我买的新机,到手第二天(当天是傍晚收到的,没出去试飞)就发现前视传感器标定异常、下视传感器标定异常、视觉感应器通讯故障等问题,最初以为是更新固件造成的,最后检测出来是3合一主板故障需要更换

关键词:全新机,全新机,全新机
Chinarola  Mavic Pro认证用户 2016-11-18 28#
悬停不是气压仪起作用吗?精灵3系没有双目也是可以悬停的
军歌嘹亮  Osmo Pocket认证用户 2016-11-18 29#
DJI-大师兄 发表于 2016-11-17 10:46
你好,社区规定不允许使用二维码做头像,请尽快修改。
啊哈哈…………,蔚蓝的天空,总得飘几朵云彩,才是美景之致。一抹颜色,想必咱的悟2飞上去也郁闷了呢…… 大疆之兴,众之口碑,心有仰慕,切只是在这里说话时,有些战战兢兢的感觉。喜欢的并非总是拍马,孩子并非总说好!只是说了一句冷幽,就给剋了,大师兄,师傅还在呢!即使被妖精捉走了,二师兄不是也在吗!
因缺思厅   2016-11-18 30#
Pi_314 发表于 2016-11-17 22:45
收作死导致的尸体
飞哥一堆~  (想想当年不断撞树的台风)
军歌嘹亮  Osmo Pocket认证用户 2016-11-18 31#
其实就一句话,也没说什么,又不值钱,删就删吧!——
fans3cb3a360  Osmo Mobile认证用户 2016-11-18 32#
在室内有漂移。
fansa5f9db88  Phantom 4认证用户 2016-11-18 33#
应该也算是黑科技吧,不过其实也不是很靠谱,我有一次在室内就漂移的厉害,只好赶紧用手抓住P4的腿,不然就撞墙了,这东西也就只能将就着用吧
z__kay@yeah.NET  Mavic Mini 2认证用户 2016-11-18 34#
飞哥就是花样多
飞翔菜鸟  Osmo+认证用户 2016-11-18 35#
云端行者  Inspire 1 Pro认证用户 2016-11-18 36#
很严谨的测试
戚宗正  Mavic Mini认证用户 2016-11-19 37#
比如室外gps不好,飞机自动转换成otti模式,如果超过视觉定位系统的高度,飞机是飞不上去的
戚宗正  Mavic Mini认证用户 2016-11-19 38#
fans19dbd021 发表于 2016-11-17 16:36
请教一下:精灵4进窗户因避障功能不能进,若关闭避障功能,gps信号中断 情况下,双目传感还能稳定悬停吗?
关闭前视障碍物感知系统,不影响下视觉定位系统工作。飞行器仍然可以悬停(前提满足下视系统正常工作),但不建议做此类动作
肛裂二哥  Phantom 4认证用户 2016-11-21 39#
看不见附件啊头痛
limer   2016-11-21 40#
12下一页
认证飞友
认证设备
取消 点赞 评论
分享至:
回复:
上传
取消 评论
快速回复 返回顶部 返回列表