因为设置顶点环绕，错误评估飞机与悬崖的切线距离，造成撞树落海，飞机和电池分开落海水，电池在10公分的海水里泡了10分钟，飞机在1.5米深的海水中泡了15分钟。捞出来后甩干，用手纸吸潮，但没用淡水冲洗。当天晚上把飞机和电池放进密封袋用干燥器吸潮。至此电池可以正常显示电量。三天后电池不能正常显示电量，总是闪一下就黑，而且开始鼓包。还是先修飞机，电池凶多吉少。

然后是对故障的分析和修复，断续用了一周多时间： 晾干吸潮上电开机，云台抽动无图像 拆云台，清洗云台电机控制板，清洗图传板 上电云台自检有图像，但风扇杂音大 拆风扇，电源线重新焊接打胶，安装同样杂音，强制停止后重新开转有时杂音消失，判断风扇质量原因 上电开机，IMU错误，储存数据异常 拆IMU，击打单元后重新上电依旧 拆IMU单元，电路板和芯片OK，连接器有腐蚀，清洗连接器，重新上电依旧，需要显微镜检视 USB 连电脑无法识别sd卡，判断SD卡接触问题或pin被腐蚀，需要焊下两个LED连接线把主板翻面 焊下LED连接线，主板翻面，剥掉SD卡槽的胶，取出读卡，读卡OK，删掉最后一次的记录。擦拭卡槽PIN。 加焊IMU单元主连接器在主板上的pin。 上电后，无储存数据异常的提示，无IMU错误提示。接入所有配件上电后，左摇杆无法控制camera左右移动，波轮不能让相机朝下/回中；GPS 定位后试图启动，显示IMU姿态限制，伴随偶尔指南针干扰并且相机有抽动现象，校准IMU和指南针后依旧。拆下起落架上的指南针模块清洗，看着很干净，应该没问题。 IMU可能放反，需要放大镜；相机抖动应该是云台电机连接线或云台电机有问题。 IMU颠倒放置后不再出现姿态限制，成功启动电机。云台相机可以控制朝下/回中，但是不能在静止时控制左右动。另外相机静止时图传总有轻微移动。云台电机还是有隐患。 无云台无上盖试飞。成功起飞，但是高度不稳，时高时低，且有轻微飘移。高度不稳怀疑气压计没清洗干净，打开主板，清洗SD卡旁边的气压计。 再次试飞，依旧不稳，而且自动上升高度，说明气压计压力下降，可能是有下洗气流引起，这次用胶带缠上上壳再次起飞，终于飞稳了航向转向测试OK。说明就是无上壳闹的。 这回装上云台试飞，云台还是轻微抽搐，校准后正常。滚轮、回中键测试正常。装卡试飞，空中可以照相、摄像。至此大部分功能恢复。 准备焊回LED灯，焊回发现右后壁的LED没绿光，只有红黄，LED板的固定貌似是热塑上的，怕撬下来还得打胶回去，就没拆，拆开LED罩，清洗LED还是老问题，LED泡坏了？不过灯不重要了。 刨去风扇噪声和故障LED，飞机功能可以说恢复了90%。估计能省了2000块的维修费吧。

下面是图片部分

总结一下，炸鸡教训是环绕必须离障碍物很远，或是手动环绕。 落海教训是捞起来应该马上用淡水浸泡和冲洗，这样把盐分冲掉，可以免去单个pcb清洗。拿回家后应该把整机除相机都用纯净水泡一晚再修。 不幸中的万幸是，能把尸体捞起来，而且在落水时机电已经分离了，避免了芯片短路。 不幸中的千幸是，放了TB的云台保护板，云台没有受磕碰。摄像头上有ND镜，镜头就没进水。 洗板不能用IPA，白色残留物较多，增加了我的工作量；用de-flux比较好，残留较少。 下周的功课就是修复电池。之前网上搜索海水浸泡的无人机修复信息，结果没搜到，只有英文论坛里有零星淡水泡过修复的帖子。希望对不幸落水的机友们有帮助，直接卖尸体就亏了：） 补充：多谢楼下朋友提醒，大多数板子的大多数器件我不担心，因为有涂防水层。比如主板部分的大部分器件是被刷子蘸了防水漆刷过一遍，虽然刷的路径很粗糙但比没有防水漆强很多了。所以主要特别注意没刷到防水漆的部分。好在露铜部分不多，海水对铜比对焊锡腐蚀性要强要快。电调部分是主板上刷过防水漆的，放大镜下目测OK。不过鉴于安全，我会隔两个月拆开检查下是否会有后续腐蚀。