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飞控数据分析系列教程(四)姿态模式简介及撞机案例分析

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4.飞控数据分析系列教程之姿态模式简介及撞机案例分析





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第四篇 飞控数据分析系列教程之姿态模式简介及撞机案例分析


       姿态模式是区别于位置模式而言的。姿态模式下,飞控只对飞行器进行姿态增稳,无法控制位置及飞行速度。简单来说,飞控能保证飞行器姿态不会自行侧翻,但无法保证速度和位置(定点悬停)的变化,具备一定初速度同时受外力作用下,速度不断变化,容易给人一种不受控制的错觉。在没有打杆的情况下,飞行器会发生水平方向的移动。在有风或狭窄空间环境,在姿态模式飞行比较危险,这也是很多新手炸机主要原因。


       可能有人会问,既然是一种比较危险的飞行模式,为何不直接把它干掉?然而现实是比较残酷的,纵观多旋翼
多轴飞行器的发展历史,飞行器从纯手动到能够提供姿态增稳,经历了好几代的技术积累。飞行器在GPS卫星信号差,且不满足视觉定位的情况下,均会被动进入姿态模式,这一点是目前技术背景下无法避免的。只有等将来的某一天,定位和感知传感器有了进一步的发展,这一现象才能有效避免。

       飞行器进入姿态模式的原因有多种,例如:GPS卫星信号差,视觉传感系统无法满足定位条件,指南针受到严重干扰时等,飞行器都有可能被迫切入姿态模式。此外,DJI部分飞行器还支持手动切换姿态模式,只需将遥控器上飞行模式开关切到A档,即可手动进入姿态模式(具体进入方式可查看相应产品用户手册)。为防止误触,出厂默认不允许主动切换飞行模式,可在APP飞控设置中进行相关设置。


       下面,我们来看一个实例,如图4.1所示。

图 4.1.png
图 4.1

       图4.1中,通过比对加速度计数值信息,我们发现在大约80秒时,飞行器发生了碰撞,且GPS信号等级仅为0。

图 4.2.png
图 4.2

       如图4.2所示,在80S秒附近时,飞手仅有航向杆量输入。

图 4.3.png
图 4.3

       如图4.3所示,飞行器在水平方向上,一直存在移动速度。

       姿态模式下飞行的
多轴飞行器,如果姿态跟随了打杆指令,那么飞控的使命就算完成了。水平速度并不是飞控所能控制的。 需要注意的是,可见卫星数并不完全等同于GPS卫星信号强度。GPS卫星信号质量,还取决于卫星分布、精度因子等实际情况。若在飞行过程中,飞行器异常进入姿态模式,建议尽快降落。用户应当避免飞行器在GPS信号弱,视觉辅助定位系统无法生效和强干扰的环境下飞行。



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fans70814a65  Phantom 3 Standard认证用户 2017-9-15 2#
图 4.1,80S的时候发生碰撞?机体怎么还能继续拉升????木有炸鸡吗?
远游大疆  Mavic Pro铂金版认证用户 2017-9-16 3#
学习了
楼主  超级版主 2017-9-26 4#
fans70814a65精灵32017-9-15 17:42
图 4.1,80S的时候发生碰撞?机体怎么还能继续拉升????木有炸鸡吗?
您好,后面那一段高度快速拉伸的光滑的曲线,是炸机之后的,是不可信的哦
fans70814a65  Phantom 3 Standard认证用户 2017-9-26 5#
夏清超级版主2017-9-26 11:00
您好,后面那一段高度快速拉伸的光滑的曲线,是炸机之后的,是不可信的哦
好的学习了谢谢
佳佳   2017-9-27 6#
看了,学习了
次世代航拍  Osmo+认证用户 2017-12-17 7#
你好朋友,我问下大疆的A2飞控可以数据调取出来分析吗
次世代航拍  Osmo+认证用户 2017-12-17 8#
我的电话15865528952.同微信,像您学习,谢谢,麻烦加我或告诉我你的联系方式我加您
楼主  超级版主 2017-12-18 9#
次世代航拍精灵32017-12-17 20:52
我的电话15865528952.同微信,像您学习,谢谢,麻烦加我或告诉我你的联系方式我加您
您好,A2也可以导出飞控数据,您使用IOSD MARK II连接到调参,可以导出飞控数据,再参考帖子分析。
https://www.dji.com/cn/a2/info?s ... te_search#downloads
MICHAEL_Z  Inspire 1认证用户 2018-2-8 10#
夏清超级版主2017-9-26 11:00
您好,后面那一段高度快速拉伸的光滑的曲线,是炸机之后的,是不可信的哦
那为什么炸机之后高度不是急剧下降反而上升了高度?
楼主  超级版主 2018-2-8 11#
MICHAEL_Z精灵32018-2-8 09:43
那为什么炸机之后高度不是急剧下降反而上升了高度?
您好,请问您飞行器是否寄回我们分析了呢?如果有案例号请您回复给我哦,我看看案例情况。
能量世界   2018-8-30 12#
我请教一个问题。z轴的加速度计图形的中心值为-1,这个-1有什么含义?
沂蒙山  Mavic Pro认证用户 2019-1-11 13#
谢谢夏清老师的精彩讲解!
WDWZYTC  Phantom 4 Pro V2.0认证用户 2019-4-11 14#
楼主,可不可以这样理解(这样分锅)?

——这次撞机,责任在飞手。飞手没有及时观察到GPS信号弱,在姿态飞行情况下只打了航向杆,没有打俯仰杆和横滚杆,应对不合理。飞行器状况正常,没有问题,没有锅。
WDWZYTC  Phantom 4 Pro V2.0认证用户 2019-4-11 15#
能量世界2018-8-30 11:12
我请教一个问题。z轴的加速度计图形的中心值为-1,这个-1有什么含义?
我猜想是地球重力产生的,重力加速度g吧
djiuser_TyKS1Ws   2019-4-18 16#
atti炸机责任在谁
已累计飞行131755米
认证设备
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