FAQ更新时间：2015-10-6

整理一个合理的FAQ，非官方，但基本是正确的。本帖会不定期更新，描述的问题也会随着固件版本的升级而更新。

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Q1：Onboard SDK能用在哪儿？
A1：Onboard SDK目前仅能用于DJI较新发布的可扩展开放平台飞行器“经纬Matrice 100”，之后会有更多新的产品支持。

Q2： M100有禁飞区吗？

A2：有，同其他DJI飞行器一样。飞飞机也要遵守基本法。

详情请参阅 http://flysafe.dji.com/cn

Q3：M100双电池时负载小，单电池时续航时间短。能否提高续航？
A3：不能。。。

Q4： M100可以用于航拍吗？

A4：可以。M100可挂载同inspire相同的Zenmuse X系列拍摄设备，可进行航拍。但由于M100的结构所限，拍摄时螺旋桨、脚架容易入镜，故不推荐。需要航拍请选用inspire等其他系列产品。

Q5：Guidance必须安装在M100的下方吗？

A5：安装Guidance时，只要保证图像处理模块的正面朝上箭头指向机头方向，图像传感模块分别连接正确的接口，且方向正确无遮挡，即vbus接口分别朝上和朝前即可。对于安装的位置无要求，但调整之后务必在调参软件中设置重心偏移。图像传感模块可以选用，即可以按照实际需求只保留某几个图像传感模块。

Q6：为什么我的M100连接guidance后在室内只能上升下降，无法控制水平移动？

A6：Guidance默认状态下为“标准模式”，每个方向具有一定的避障距离。请进入Guidance调参软件适当设置避障距离，或是按需求拆除侧面图像传感模块。

Q7： Onboard设备指的是什么？

A7：Onboard设备指的是飞行器搭载的除飞控系统外由开发者自行安装的传感、计算、通信等设备，如红外相机，微型计算机，Wi-Fi模块等。

Q8：如果我要进行Onboard SDK的应用开发，需要适配什么飞行平台？

A8：目前，仅有大疆M100飞行平台的N1飞控支持Onboard SDK的应用开发。

Q9：使用M100使用onboard SDK是否需要遥控器连接移动设备APP？

A9：第一次使用的飞行器和第一次使用SDK的飞行器必须连接移动设备APP，之后可以不用。首次使用的新飞行器需要连接移动设备APP（DJI GO），连网，登录DJI账号激活飞行器。第一次使用SDK连接飞行器时通过连接移动设备APP（DJI GO）连网，通过SDK的激活指令激活飞行器的API。请保持移动设备连网且网络连接较通畅，否则容易出现time out错误，无法激活飞行器。。

Q10： M100飞行平台支持哪些机载计算设备？

A10：只要设备具有合适电平的UART接口，且可工作于115200或230400波特率并能够进行AES 加解密的计算设备，就可以作为M100的Onboard设备。通过USB转TTL串口模块、无线串口模块等设备接入均满足要求。

目前已经测试通过并成功控制飞机的设备包括Intel的NUC, NVIDIA的tk1，odroid的多种开发板，Radxa Rock pro，CubieBoard，Raspberry Pi 2，STM32F407等等。

可参阅：http://bbs.dji.com/wqf233333333

Q11：机载计算设备需运行独立的操作系统以进行Onboard SDK的开发吗？

A11：在有独立运行操作系统的机载设备下使用Onboard SDK为较为容易。较推荐使用Ubuntu+ROS的组合，Windows等其他具有串口读写能力的操作系统也可以。支持使用STM32等无操作系统平台进行开发。

在ubuntu系统下的Onboard设备推荐使用230400波特率，因为部分ubuntu系统本身的串口库 “libserial-dev”有一个bug，无法设置波特率为115200。

Q12：通过Onboard SDK操控M100飞行平台的接口有哪些？

A12：目前来说，Onboard SDK仅能通过UART接口连接飞行器进行通信，提供115200与230400两个波特率可供选择。通过M100配给的原装UART口转2.54mm的标准杜邦线的转接线，连接到Onboard设备后，按要求操作即可与飞机进行通信。

Q13： M100的串口电平是多少？

A13：M100主控连接出来的TXD、RXD电平是3.3v TTL。 Onboard设备与飞控连接的串口也需要满足3.3v TTL信号电平。M100上的UART_CAN2接口上有个6v的供电口，这个供电口最大供电流为1A，但原则上不对外供电。如需5V供电请使用6s锂电池（22V-26V）转5V供电模块。请按要求使用，否则有可能烧坏主控，或者是烧坏Onboard设备。

Q14： M100串口的不同波特率有何区别？

A14：基本无区别。波特率230400传输较快，但会挤占如无线鼠标等其他设备通信；部分版本ubuntu系统自身的串口库有无法设置波特率为115200的bug。用户使用时，请根据自身系统开发环境选择波特率。

Q15：N1飞控调参软件中点上了API，但无法使用API？
A15：可能因为链接不稳定造成无法打开API。飞机重启后再次连接调参软件，打开API那个勾选项多点击几次。

Q16：为什么我的无线串口与飞控通信不正常？

A16：无线串口通常工作于115200波特率，且无线串口通常为半双工工作模式。由于以上两点特点，无线串口模块工作时会造成数据收发的挤占。使用无线串口设备时，请务必购买配置两对独立的无线串口，一对专门用于收数据，仅连接RXD，一对专门用于发数据，仅连接TXD，这样可以较为顺畅的进行通信。

Q17：Linux设备串口连接M100需要注意？

A17：请依照下列情况检查串口连接：

1-查找设备使用的串口号，这个因设备而异，参考linux设备连接相关内容，用

ls /dev/* 和 dmesg | tail

来查询你的设备号来查询，通常为ttyUSB0，ttyACM0，ttySAC2等；

2-使用串口和飞控通信要使用root权限，参考linux设备连接相关内容，用以下方式打开： sudo chmod 777 获取串口权限后打开；

sudo -s进root用户打开；

Q18：通过Onboard SDK，我能读取M100飞行平台的什么信息？

A18：通过Onboard SDK可以获取到包括飞控的时间戳，四元数姿态，加速度，速度，角速度，GPS位置，磁罗盘，云台姿态，飞行状态，电量等所有飞行器数据；同时通过API串口下行数据可用多种模式控制飞机的移动。

Q19：M100的数据输出频率是多少？

A19：M100的数据输出频率可在N1飞控调参软件中进行设置，区间为 [0, 100Hz]。

Q20： Onboard SDK输出数据中飞行状态表示的意思？

A20：如下：1.0：standby；

2.0：take off；

3.0：in air；

4.0：landing；

5.0：post landing。

Q21： Onboard SDK输出数据中姿态参数的坐标原点在哪里？Guidance的情况呢？

A21：Onboard SDK输出数据中，姿态参数的坐标原点是飞机的重心。Guidance输出数据中姿态参数也是以飞机重心为坐标原点。Guidance与飞控连接后，其输出的姿态数据为更加准确的飞控姿态数据。在M100的默认组装状态下，飞机的重心处于机架中心，约等于四个机臂的轴线交点。若用户有进行过机械改装等对飞行器的重心有重大调整的操作，请注意飞机重心的相应变化，改装后请认真测量飞机的真实重心位置并在飞控和Guidance调参软件中进行相应的调整。

Q22： Onboard SDK数据帧头的CRC校验值通过何种校验函数计算得出？

A22：请参考例程中的校验函数部分。

Q23：在OnBoard SDK中，飞控数据的单位是什么？

A23：时间戳间隔为1/600s；

加速度单位为米每秒的平分（m/s^2）；

速度单位为米每秒(m/s)；

角速度单位为度每秒(°/s）；

GPS经纬度单位为弧度（rad）；

高度和海拔单位为米（m）；

电量为百分比表示（%）。

Q24：在OnBoard SDK中，飞控数据是在什么坐标系下？

A24：姿态四元数表示的姿态是从北东地坐标系（ground）到机体（body）坐标系。加速度和速度是在北东地坐标系（ground）；角速度在机体（body）坐标系；高度为相对起飞点高度；海拔为气压计高度值。

Q25： M100飞行平台有哪些无线传输方案？

A25：M100平台仅内置数据透传、lightbridge图传两个无线传输方式。可通过Onboard设备连接其他无线传输设备，例如WiFi模块，其他图传，3/4G网卡等。

Q26： M100在Onboard SDK时，遥控器是否有剩余通道控制自己的设备？

A26：无论是否使用SDK，M100遥控器都没有剩余通道。可参照的数据传输方式进行数据传递，或是使用onboard设备进行数据传输。

Q27： M100飞行平台是否支持挂载第三方云台和相机？

A27：可以作为Onboard设备挂载。M100官方适配Zenmuse X系列（X3和X5系列）的云台和相机，第三方云台和相机需进行适当的机械调整以适应M100的结构。

Q28：在M100平台上搭载非官方的图像捕获设备，可以使用M100内置图传？

A28：可以。使用“N1视频编码器”对视频进行转码后即可使用M100内置的Lightbridge图传。

Q29：应用需要实时传回机载传感器的数据并显示在移动设备上，使用Onboard SDK能达到这样的应用需求吗？

A29：当然可以。可以使用Onboard SDK数据透传功能。

Q30： Onboard SDK是否有模拟器供程序开发调试之用？

A30：有，目前开放M100模拟器。

Q31： Onboard SDK自动起飞的初始高度是否可以自行设定？

A31：目前暂时不支持设定自定义起飞高度。当前起飞高度固定为1.2米。

Q32：为什么我发送控制信号后飞机仅抖动一下？

A32：onboard SDK要求控制指令连续发送，推荐使用20Hz或以上的频率发送对飞机的控制指令。

Q33：使用Onboard SDK，如何进行位置控制？
A33：目前SDK推荐使用速度控制模式或是姿态控制模式，自行引入反馈进行位置控制。位置控制模式也得加入反馈。

Q34：我要为M100准备零配件，请问哪些配件合适？
A34：M100的螺旋桨同E800动力套装；电机同inspire1（与E800动力套装安装方式不同），飞控天线、电调、云台相机同inspire1；GPS模块同A2飞控；遥控器同inspire1。

Q35：在用Onboard SDK开发自己设计的飞行平台时，需要重点注意的问题是什么？

A35：可以将M100的N1飞控移植到其他飞行器。请正确安装飞控系统和Guidance系统。使用调参软件修改飞机重心位置与IMU和GPS模块的偏移，尤其注意GPS模块的箭头方向、Guidance视觉处理模块的箭头方向和Guidance视觉传感模块的方向与机头方向保持一致。保持Guidance视觉传感模块无遮挡，GPS模块尽量顶置并远离具有磁干扰属性的物体。

Q36。。。。。待更新。。。。。

。。。。M100讨论群：469284875。。。。

感谢DJI攻城狮Paul，以及水哥，xuliren，wqf等的帮忙，还有小伙伴enterprise。。。