刚刚深夜飞,降落时突然漂移差一点撞墙炸机。
很久没飞了,今晚手贱,拆开来研究,顺便把外壳改成沙色,重新装好后,就到楼下熟悉一下,毕竟,大半年没飞了,结果在飞最后一块电池的时候(奇怪,为什么往往都是在最后一块电池的时候出问题?)飞到没电,取消系统的自动返航,再飞一会手动降落。
降落的区域在一间大厦门前的空地,下降至大厦约20米目测高度时,突然自动漂移向大厦外墙,幸好,我有降落时必定先对尾的习惯,立即往另一面拉杆,但飞机依然漂向外墙,只是速度变慢了,吓得我立即全舵量推尽,才降低撞墙的速度,连续全舵量了好几次,一松就撞墙方向,最后在近1米多一点距离才止住了,然而,拉出来到2米左右从全舵量减少的时候,发现再次往大厦外墙漂移撞过去?立即睡意全无了,立即意识到这是 GPS 在天空一侧信号全阻挡导致定位测量精度瞬间降低导致,而且,后期直接丢GPS定位信号了,立即再次全舵量拉走直到距离10米,并故意把无人机拉到一个4向见天有足够地面灯光的地方(停机场入口处,有一强光照明灯打地面,足够光线打亮地面后,立即帮助光流相机判断并稳定了悬停姿态),正常轻易降落,GPS 精度也回复正常。
无端端吓出一身汗:
有图有真相,上图是回家回放整个过程的记录,并可以清晰看到红色圈中所示,绕了一个圈的地方,是我习惯降落前对尾的操作,按理,应该在此,原地下降便是,然而.......
回放中看到自己N次 100%全舵量推尽的操作,对于日常来说,这是很诡异的操作,毕竟,我不是在飞电直或油直模型,也不是在飞3D,我明明在飞商业级无人机啊.....
经验,接近大厦真是要小心,一个方向的 GPS 信号被阻挡后,如果天空中可用 GPS 分布并不理想的情况下,定位精度就会立即下降,而且,悬停就会受到很大影响,后怕。另外,光流相机应该是支持近距离对地面多个光源进行识别并用于姿态增稳。降落前,先对尾,自己站在机后,关键时候,至少不会打反,不然,26米左右直撞墙落水泥坚硬地面,一定炸得粉碎。
有空,想带几个红外频段的光源去作地面辅助定位Beacon,验证一下此无人机光流相机是不是对主动红外频段向天的辅助定位 Beacon 起作用,原理上,应该行。最终看能否在实现不可见光环境下,配合夜视仪,实现带增稳起落的夜航,以配合某些情况的需要。