角度闭环＜加速度闭环＜速度闭环 吧? 可能中间的加速度多余了

自己做个实验，在顺风状态下，推满杆，如果速度超过当前模式最快速度，那就证明对应的是俯仰角度，而如果顺风时自动减少俯仰度数保持当前模式最快速度，那就证明它控制的是速度而不是倾角。

飞控能够控制的应该只是角度 角度=空速 速度=地速=空速+风速 悬停情况不一样，是由GPS位置决定的，即使操纵杆在中间，飞行器为了保持GPS位置，为了抵消风速而倾斜。

速度快角度大，速度慢角度小。