大家好哈，视频1是任务三，视频2是把单双线头尾相连，可以无限循环跑，大家记得看看哈，希望大家多留言交流，谢谢大家。 任务的题目我有截图在下面。方便不知道任务的小伙伴看。看完后感觉完成任务二就等于完成任务一，完成任务三就等于完成任务二了。所以我直接思考怎么做任务三，构想了挺久的。 先把程序逻辑做个简单说明，大家互相交流哈。 程序分四部分： 1、初始化部分，设置小车的各项参数，然后进入大循环，持续获取线信息，根据获取到的第一个点的位置来判断当前位置是单线还是双线，然后执行对应函数。 2、单线时巡线，我觉得不要用自带的PID，感觉太占用时间了，直接根据获取的点，偏左右移，偏右左移。 3、双线时巡线：这个没想象中难，观察发现，双线正确位置为，左边第一点X在0.1左右，右边第一点在0.9左右。那获取到的点小于0.4，就和0.1对比；获取到的点大于0.6，就和0.9对比。左右校准。 上面两个写好，调整下参数，任务二就可以完成了。任务三就花了最多时间。本来想通过计算头尾两边的斜率，再怎么怎么判断，计算出向哪里选择几度。但是我数学已经忘记很多了，短时间内做不出来，要再想想办法。 4:、双线急转弯：通过观察可以发现，急转弯不管向左向右，要转的那个方向的线肯定会移动到正前方，摄像头获取到的基本是第19项，那持续检测19项的X和0.5的距离小于0.1；Y和0.75距离小于0.1. 就可以判断要转弯了。转弯的角度比较难说明，可以肯定是当前点就是要转的方向，先通过和隔壁点N求斜率然后反TAN 得到角度angle1，这个角度是和视频上边界的夹角。实际转动的角度是angle1加上或减去90.(因为小车和上边界夹角90度）。加还是减呢？这个通过计算和N点的位置判断。最方便的就是通过小车转得对不对确定加90还是减90。 主要逻辑就是上面三点，说得很不详细，我现在先把任务做好哈，后面我整理下，把程序详细说明下。