楼主您好，飞机预热时间过长，建议您开机即刻进行IMU的校准，校准的时候要将飞机放置在经水平测试仪测试的水平面，校准的过程中不要触碰飞机，新版的固件反响还是不错的，建议您将飞机和app升级至最新试试，现在新固件版本具备回退功能。

见仁见智，有人说旧的好，也有人说新的问题多，我自己觉得不论新旧，用得顺，问题少一点就行。必竟完美固件还没出生。

我的预热2分钟左右 也是非常纠结:D