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四轴经验分享 倾角四轴PID调试平衡问题

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最近在调试四轴PID,自己画的板子,网上买的空心杯电机,焊接好后一直卡在PID调试平衡这儿,电机平衡控制如下               
Cotrol_M2 = proportion + PID.Cx[0];
Cotrol_M3 = proportion - PID.Cx[0];
Cotrol_M2和Cotrol_M3是X轴上一对电机的控制量,PID.Cx[0]是根据X轴的倾角(采用的是Y轴的角速度积分得出)计算得出的控制量,不知道这种方法对不对,请前辈指点,调了很久,四轴始终左右震荡,连续震荡的波形如下:
图片 1 ,图片 2;
如果减小P或者减小D,四轴就篇向一边,起不来,如果增大P或者增大D,四轴震荡更加激烈,不知道问题所在,请前辈指导下,谢谢!!!
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终于把PID调通了,把最终的曲线贴出来和大家分享一下,其实这曲线并没有想象的那么漂亮。
图片 PID。



1.jpg 2.jpg 3.jpg







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